abb带抓手abb机器人怎么开机上电开机按下使能立即关机什么原因

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-08-27 06:56 标签： abb机器人怎么开机

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KUKA伺服电机位置偏差过大故障分析

KUKA伺服电机位置偏差过大分析如下：

KUKA伺服马达并未追随命令而旋转。

位置偏差脉波值超出 Pr63（位置偏差过大设定值）。

确认KUKA伺服马达是否跟着输入的位置命令旋转。

确认KUKA伺服马达 UVW 电源接线是否装配正确。

延长上层控制器的加速时间及降低运转速度。

提高 Pr63 （位置偏差过大设定值），或设定 Pr64（位置偏差过大异常无效）为 1。

使用WorldZone功能创建机器人HOME位输出功能

其中第yi个为HOME位，数据类型为JointTarget，第二个每个轴的允许误差许

4、插入WZDOSET指令，设置对应DO输出

其中do_home为设置的对应输出，后面1为如果机器人在Home区间内，输出1，否则输出0

6、因为HOME位输出希望开机及执行，所以还需要在配置的controller主题下，设置eventroutine,

8、此时，如果机器人在Home位，输出为1，否则为0

十一、机器人无钥匙开关手自动切换

1、有些配置了safemove2的机器人在控制柜无钥匙，如何实现手自动切换

2、示教器右下角点开，

3、复位及自动上电按钮可以按电机标志图

十二：KUKA机器人设置程序开机自启动

1、一些程序需要开机初始化，可以开机自启动。（程序内不要有运动指令）

2、记住例行程序名称，比如routine1

4、触发事件选poweron，（也可以选其他事件）

八、在机器人执行程序时捕获DI脉冲信号

1、机器人执行程序都是一行一行执行的，

2、如果机器人在执行第1行的时候，收到了cam_di信号，而运行到第3行的时候，cam_di信号被PLC置为FALSE了，那么执行第4行的时候，机器人就会一直等待信号。

3、实际上，cam_di信号曾经有过，只是机器人没有执行到waitdi语句。

4、可以使用中断来实现上述要求

7、新建一个新的routine，类型为中断trap，该类型routine不能直接运行，必须由IsignalXX类似指令触发

8、上述例子22-24行为设置语句，只需要运行一遍即可。

11、24行设置触发条件，即cam_di由0变1，会自动触发运行cam_trap程序（对于cam_di的扫描，后台一直运行，所以即使机器人没有运行到相关di语句，有了信号也会触发）

12、这样即使程序运行到25行，PLC 发过信号，机器人运行到26行di信号没有，但执行过中断程序（执行中断过程，机器人运动不停），flag1被置为true。

13、机器人运行到27行，由于flag1为true，即收到过信号，机器人可以运行

就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket

2、socket通讯能干什么？

可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等

3、创建socket机器人需要什么选项？

4、socket通讯网线插哪个网口？

通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。

6、新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项

7、为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量

9、插入建立连接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025.

这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行

10、此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent

11、接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据

12、SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量

13、发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏

15、重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项

17、为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先socketclose

23、建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态

25、client和server都写完后，可以运行，注意先运行server端，即server机器人处于JIANTING状态，如果连上，两台相互通讯，效果如下

26、server机器人收到的讯息


1.如下图，双机器人+变位机系统，使用Multimove，（即一台控制器，一个示教器，三个运动任务）

604-1能够实现多机器人在一个坐标系协同运动，604-2只能半联动，即机器人同时开始，过程中各走各的

3.多任务生产窗口如下图

A） 两台机器人在Home位置，变位机从上料位置转到焊接位置

B） 两台机器人走到准备焊接位置

C） 1#机器人开始焊接第一段，完成后走到ready_1位置

D） 1#焊接完成后，2#机器人焊接，完成后走到ready_2位置

E） 两台机器人一起回各自Home

F） 变位机转到上料位置

5. 要实现多机器人（变位机）间简单通讯，需要在程序数据里各自的任务建立task数据，如下

上图是变位机任务，注意数据必须是PERS，数组内容为三个任务的名称

6.多机器人间要相互等待，需要添加数据Sync，如下

8.下图为1#机器人程序

9.以下为2#机器人程序

1）导入机器人，输送链模型及产品模型

4）设置起始点，传送带结构，传送带长度

6）设置偏移（同步开关到开始窗口距离），启动窗口宽度（如图所示的启动窗口，即产品进入启动窗口区域且机器人空闲，机器人会去跟踪产品），完成后控制器会重启

7）设置节距（产品间距）

8）把产品放在输送链上

9） 产品和动坐标系连接

10）此时可以点击下图操纵测试，正确的话产品和坐标系都一起动

11）操纵产品到机器人可达位置，使用工具和动坐标系创建轨迹（自动轨迹）

13） 如下图调整程序

  1. 导入4台1410机器人并调整布局

2. 导入三个工具并安装到3台机器人上

3. 制作产品工件，并安装到机器人1上

4. 从布局创建系统，其中第一台机器人持有工件

5. 激活T_ROB2，即在第二台机器人下，在1号机器人持有的工件下做工件坐标系，其中，坐标系由ROB_1驱动

6. 2号机器人在这个坐标系完成轨迹。

7. 同理完成3号和4号机器人轨迹

9. 设定完起始位置后，点击Play，系统自动计算4台机器人轨迹

1）导入左抓手，右抓手和底座

2）建模-创建机械装置

3）设置名称，类型选择工具

5）选择底座，并设置为BaseLink，点击箭头添加，然后应用

6）同理添加左抓手和右抓手，如下图

7）类型因为抓手直线运动，选往复，第二个位置表示方向，左抓手沿Y负方向运动，设置上下限

因为右抓手跟随左抓手，所以“启动”不勾选，其他设置如下图

1）创建一个锥形体，代表固定工具

4）使用捕捉末端，创建工具坐标，调整角度

6）导入工件，调整位置，并安装到机器人，弹框是否更新位置，选择“否”

7）创建工件坐标，机器人握住工件设为true

8）使用路径，自动路径，创建轨迹，注意选择正确的工具和工件

9）完成后，有如下轨迹

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