EDC 系列交流伺服用户手册

EDC 系列交流伺服用户手册

■EDC 伺服驱动器使用的电源电压是交流 220V。 请为 EDC 伺服系统安装交流 220V±15%的电源电压。 ■严禁将伺服电机与电网直接连接。 严禁将伺服电机直接与电网相接， 极易损坏伺服电机， 伺服电机没有伺服驱动器驱动的支持， 不能旋转。 ■接通电源后禁止插、拔驱动器上的接插件。 带电插、拔极易损坏驱动器的内部电路和电机编码器，请在断电后再插、拔接插件。 ■断电 5 分钟后才能进行伺服系统的检查作业。 即使切断电源， 伺服驱动器内部的电容中仍然存储有相当的电量， 为了防止触电事故的发生， 建议在确认 CHARGE 指示灯灭之后，再过 5 分钟才能开始进行伺服系统的检查操作。 ■伺服驱动器与电柜中其它设备的安装间隔需保持在 10mm 以上。 伺服驱动器易发热， 应尽可能选择有利于散热的安装布局， 与电柜中其它设备的横向间隔最 好在 10mm 以上，纵向间隔最好在 50mm 以上，安装环境最好不受结露、振动、冲击的影 响。 ■抗干扰处理和接地。 信号线上的干扰极易造成机械的振动和运行异常，务必严格遵守如下的规定： 1． 强电线缆和弱电线缆分开走线。 2． 尽量缩短走线长度。 3． 伺服电机和驱动器的安装应采用单点接地，接地阻抗在 100? 以下。 4． 伺服电机和驱动器之间严禁使用电源输入干扰滤波器。 ■伺服驱动器的耐压试验应满足如下条件。 5． 输入电压：AC1500Vrms，1 分钟 6． 切断电源：100mA 7． 频率：50/60Hz 8． 加压点： R、T 接头和 E 接头之间 ■漏电保护器，应使用快速反应型的漏电保护器。 使用快速反应型漏电保护器或供应商指定的 PWM 逆变器使用漏电保护器进行漏电保护， 严 禁使用延时型漏电保护器。 ■避免极端的调整或变更。 不宜对伺服驱动器的参数进行极端的调整或变更， 否则极易引起机械的剧烈震荡， 造成不必 要的财产损失。 ■不要直接使用电源的通／断来运行伺服电机。 电源频繁地通／断将使得伺服驱动器内部元件迅速老化， 降低驱动器的使用寿命， 应使用指 令信号来控制伺服电机的运行。

第 1 章 产品的确认及规格型号

1.1 产品到货时的确认
产品到货后，请就以下项目进行确认。
产品型号是否与订货型号相符? 伺服电机和驱动器外观是否完好? 伺服电机的转轴是否运转正常？

检查伺服电机、伺服驱动器的铭牌的“型号”栏进行确认(参照图示) 检查是否有因运输等造成的损伤。 电机轴能用手轻轻转动，没有异响，但带制动器的电机不能转动。

如发现有不妥之处，请及时与经销商或本公司的服务人员联系。

埃斯顿工业自动化有限公司 生产编号 额定旋转速度

选项规格 无制动、无油封 无制动、带油封 DC24V 制动器、无油封 DC24V 制动、带油封

轴规格 标准（柱形，无键） 柱形，带键

驱动器系列 EDC 系列伺服驱动器 适用电机型号 对应具体电机型号

1.2 伺服系统各部件的名称

不带减速机、制动器的伺服电机各部分的名称如下图所示。

伺服驱动器各部分的名称如下图所示。

充电指示灯 在电源接通后发亮。电源关闭后， 在电容中仍残留有电荷时发亮，此 时请勿触摸伺服驱动器。 通电及报警指示灯(POWER&ALM) 在电源接通时绿灯亮，在驱动器 报警时红灯亮。 CAN 通讯 ID 地址选择开关 CAN 网络通讯时使用。 CAN 通讯用接头（CAN） CAN 通讯时使用。 RS232 通讯用接头（COM） 与手持器或电脑通讯时使用。 输入、输出信号用接头（1CN） 指令输入信号或顺序输入、输出信号用接 头。 编码器用接头（2CN） 连接装配在伺服电机上的编码器的接头。

伺服电机连接端子 连接伺服电机动力线的端子。 电源及再生单元连接端子

伺服电机可以在水平、垂直方向上安装；但是，如果安装时机械配合有误，就会严重缩短伺服电机的 使用寿命，也可能引发意想不到的事故。 请按照下述的注意事项，进行正确安装。

安装前注意事项 电机轴端涂有防锈剂，在安装电机前请用蘸过稀释剂的软布将防锈剂擦拭干净。 在擦拭防锈剂时，请不要让稀释剂接触伺服电机的其它部分。

伺服电机不使用时，应在温度为[-20 ～ +60 ]℃的环境中保管。
伺服电机应安装在室内，并满足以下环境条件。 无腐蚀性或易燃、易爆气体 通风良好、少粉尘、环境干燥 环境温度在0 ～ 40 ℃范围 相对湿度在26% ～ 80%RH范围内，不结露 便于检修、清扫
在与机械进行连接时，应尽量使用弹性联轴器，并使伺服电机的轴心与机械负载的轴心保持在一条直 线上。安装伺服电机时，应使其符合下图中同心度公差的要求。 在一圈的四等分处进行测定，最大与最小的差小于 0.03mm。 （与联轴器一起旋转）

在一圈的四等分处进行测定，最大与最小的差小于 0.03mm。 （与联轴器一起旋转）

如果同心度偏差过大，会引起机械振动，使伺服电机轴承受到损伤。 安装联轴器时，严禁轴向敲击，否则极易损坏伺服电机的编码器。

伺服电机可以采取水平，垂直或任意方向安装。

2.1.5 防止水滴及油滴的措施

在有水滴，油滴或结露的场所使用时，需要对电机进行特殊处理才能达到防护要求；但是需要电机出 厂时就满足对轴贯通部的防护要求，应指定带油封的电机型号。 轴贯通部指的是电机端伸长与端面法兰间的间隙。
连接线缆时弯曲半径不宜过小，也不宜对线缆施加过大的张力。 特别是信号线的芯线线径通常为0.2、0.3 mm，非常细，配线时不宜张拉过紧。
EDC系列伺服驱动器是基座安装型的伺服驱动器。如果安装不当，也可能会出现故障，请根据下述的 注意事项进行正确安装。
伺服驱动器不使用时，应在温度为 [-20 ～ +85 ℃] 的环境中保存。
关于安装场所的注意事项如下。 设置条件
安装在控制柜内时 一设计，使得伺服驱动器附近环境温度保持在 55 ℃以下。 为保持伺服驱动器工作环境温度在 55 ℃以下，应严格控制热源的辐射及对流，采取 靠近热源安装时 强制风冷等散热措施，防止温度过高。 靠近振动源安装时 安装在有腐蚀性气体的场所时 时间后会导致电子元器件出现故障进而影响驱动器的稳定运行。 其他 不要安装在高温、潮湿、多粉尘、多粉尘的场所。 应在伺服驱动器的安装基面下加装防振器具，避免振动传至伺服驱动器。 应设法防止腐蚀性气体的侵入，腐蚀性气体虽然不会立即对伺服产生影响，但是长
安装在控制柜内时，应对控制柜的大小、伺服驱动器的配置以及冷却的方法进行统
如下图所示，安装的方向需与安装面垂直，使用两处安装孔，将伺服驱动器牢固地固定在安装基面上。

如果需要，可以加装风扇对伺服驱动器进行强制冷却。

2.2.4 多台驱动器的安装

如需将多个伺服驱动器并排安装在控制柜内，请务必遵照下图所示的间距安装。

■伺服驱动器的安装方向

应使伺服驱动器的正面(接线面)面向操作人员，并使其垂直于安装基面。 ■冷却 应在伺服驱动器的周围留有足够的空间，保证通过风扇或自然对流进行冷却的效果。 ■并排安装时 如上图所示，应在横向两侧各留10mm以上的空间，在纵向上下各留50mm以上的空间。应使控制柜内 的温度保持均匀，避免伺服驱动器出现局部温度过高的现象，如有必要，请在伺服驱动器的上部安装强制 冷却对流用风扇。 ■驱动器正常工作的环境条件 1． 2． 3． 4． 温度：0 ~ 55 ℃ 湿度：90%RH 以下，不结露 震动： 4.9m/s2 以下 为保证长期稳定使用，建议在低于 45 ℃的环境温度条件下使用。
在配线时，请务必遵守下述的注意事项。

不宜将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，动力线和信号线最 好间隔30cm以上。 信号线、编码器反馈线应使用带整体屏蔽的双绞线，屏蔽层应连接在接插件外壳上。 配线长度：指令信号输入线最长为3m，编码器反馈线最长为20m。 即使关闭电源， 伺服驱动器内部仍然可能会滞留有高电压， 请在CHARGE指示灯熄灭5分钟以后再 操作电源连接器。 请在确认CHARGE指示灯熄灭5分钟以后，再进行接线或检查工作。 请不要频繁地通、断电源，如需反复地通、断电源时，应控制在每分钟 1 次以下。 伺服驱动器的内部安装有大容量电容，在电源打开时，会流过较大的充电电流（充电时间为几十毫 秒）；因此，如果频繁地通/断电源，会使得伺服驱动器内部的元器件加速老化。

3.1.1 主电路端子的名称及功能

端子记号 R，T U，V，W E P，N 功能 驱动器电源输入端 电机连接端 接地端 外置再生制动单元连接端 单相交流 220V 概要 +10% -15% 50/60Hz

与电机电源端连接。 分别与输入电源地和电机接地端子相连 连接外置再生制动单元。 (注意：严禁在 P-N 之间直接连再生电阻!)

3.1.2 典型的主电路配线实例

非熔丝断路器 浪涌抑 避雷，对系统进行保护 制器 噪声滤波器 1RY

噪声滤波器： 在CE记号对应 时，为了抑制 电源线的噪声 时使用
电磁接触器：在使用 再生装置，或在紧急 停止时要关闭伺服电 源时使用。
再生单元： 再生能量较 大时使用

0V 报警输出 (此主电路配电形式要求报警时光耦OFF)

3.2 输入与输出信号

EDC型伺服驱动器 1CN输入

集电极开路 PL 指令用电源

+24VIN 伺服使能 （ON时伺服使能） 报警清除 （ON时报警清除） 清零信号输入 （ON时清除位置偏差） 零位信号 （ON时找零位）

COIN定位完成 （定位完成时为ON） BK制动器连锁输出 (接触制动器时为ON)

CLT转矩限制输出 (转矩超过限制时为ON) S-RDY伺服准备好输出 (准备就绪时为ON)

0V 报警输出 报警时OFF 光耦输出 最大使用电压DC30V 最大使用电压DC50mA * 引脚具体输出信号可选择
屏蔽线连在连接器壳体上

3.2.2 连接器（1CN）的端子排列

说明 集电集开路用电源 保持制动器 定位结束 报警 I/O 公共地 报警清除 清零 A 信号（差分） B 信号（差分） C 信号（差分）

说明 指令脉冲 指令脉冲 指令符号 指令符号 伺服使能 I／O 电源 零位信号 /A 信号（差分） /B 信号（差分） /C 信号（差分） 连接器壳体

注意： 1. 空置的端子，请勿作中继使用。 2. 请将输入/输出信号用电缆的屏蔽线连接至连接器外壳（框架地）上。

3.2.3 输入/输出信号功能列表

功能 IO信号用控制电源输入：+24V 电源由用户准备。 有效电压范围：+11V ～ +25V 伺服使能：电机变为通电状态。 根据参数 Pn051 的 bit0 位为： 0、 报警清除 ALM-RST 输入： 解除伺服报警状态信号。 1、 限位信号 PN-OT 输入：机械限位信号输入。 根据参数 Pn051 的 bit1 位为： 0、 清零信号 CLR 输入： 位置控制时， 清除偏移计数。 1、 限位信号 PCON 输入：根据不同控制方式，具有 不同意义。 零位信号输入：回零时，零位开关送出此信号。 集电极开路指令用电源： PULS、 SIGN 指令信号为集电 极开路输入信号时，供给+5VDC 电源。 指令脉冲输入： 线驱动方式或者 集电极开路方式 输入模式： *符号+脉冲列 *CCW+CW 脉冲 *2 相正交脉冲（4 倍频）

功能 伺服报警：驱动器检测到异常时则输出 OFF 状态。 根据参数 Pn050 的数值决定输出信号： 0、 制动器连锁 BK 输出；定位完成/同速检出：在位置 控制下为定位完成 COIN；在速度控制下为同速检 出 V-CMP； 1、 定位完成/同速检出：在位置控制下为定位完成 COIN；在速度控制下为同速检出 V-CMP； 2、 转矩限制 CLT 输出：当输出转矩超过参数 Pn026 或者 Pn027 后，此信号输出； 3、 伺服准备好 S-RDY 输出：当驱动器没有监测到报 警，且有输入电源后，此信号输出。

根据参数 Pn051 的数值决定输出信号： 0、 制动器连锁 BK 输出； 1、 定位完成/同速检出：在位置控制下为定位完成 COIN；在速度控制下为同速检出 V-CMP；

将输入、 输出信号电缆的屏蔽线连接到 1CN 的外壳上， 就 相当于与机壳接地线连接在一起 4.5.1

伺服驱动器的输入/输出信号以及与上位装置的连接实例如下： ■输入接口电路 使用继电器触点或者集电极开路的晶体管电路输入信号的示例如下图所示：

选用继电器触点输入时，应选用微小电流用继电器，否则易造成信号接收不良。

■编码器驱动器出电路的接口

编码器的2相（A相、B相）脉冲的输出信号（PAO、/PAO、PBO、/PBO）和原点脉冲信号（PCO、 /PCO） 通过总线驱动器输出电路进行输出。 通常当在上位装置侧构成位置控制系统时使用， 在上位装置侧， 应使用线接收电路接收。 连接电路实例请参照“编码器的配线”。

■与顺序输出电路的接口 伺服报警、定位完成以及制动器连锁等输出信号,采用光耦隔离输出。

―――――――――――――――――――――――――――――――――――― 注意： （1）最大允许电压为30VDC，最大允许电流为50mA ――――――――――――――――――――――――――――――――――――

适用线接收器 SN75175等同品

注： 1、电机型号不同，则编码器引脚序号与信号的对 应关系可能改变，请按照实际对应关系接线。 2、当驱动器连接省线式编码器电机时，U、V、 W信号不接即可。

3.3.2 接插件（2CN）的信号列表 （1）电源和地线最好用加粗芯线或多根芯线连接； （2）省线式编码器不接编码器 U、V、W 信号。 说明 编码器 C＋输入 编码器 C－输入 编码器 U＋输入 编码器 U－输入 编码器 W＋输入 编码器 W－输入 编码器电源地 屏蔽线连接到连接 器外壳

电机侧连接器 （从电缆侧看）

注：电机型号不同，编码器引脚序号与信号的对应关系可能不同，请参照电机说明。

电机侧连接器 （从电缆侧看）

注：电机型号不同，电机动力电源引脚序号与信号的对应关系可能不同，请按照电机说明。

非熔丝断路器 浪涌抑 制器 噪声滤波器 1 RY

噪声滤波器 ： 在 CE记号对应 时， 为了抑制 电源线的噪声 时使用 避雷， 对系统进行保护
电磁接触器 ： 在使用 再生装置， 或在紧急 停止时要关闭伺服电 源时使用 。

集电极开路 PL 指令用电源

+24VIN 伺服使能 （ON时伺服使能） 报警清除 （ON时报警清除） 清零信号输入 （ON时清除位置偏差） 零位信号 （ON时找零位）

COIN定位完成 （定位完成时为ON） BK制动器连锁输出 (接触制动器时为ON)

CLT转矩限制输出 (转矩超过限制时为ON) S-RDY伺服准备好输出 (准备就绪时为ON)

0V 报警输出 报警时OFF 光耦输出 ：
屏蔽线连在连接器壳体上

最大使用电压DC30V 最大使用电流DC50mA * 引脚具体输出信号可选择

第4章 参数设定及功能说明

4.1 根据机械所进行的设定
4.1.1 电机旋转方向的切换
伺服驱动器可以在不改变伺服电机配线的条件下，使伺服电机的旋转方向呈反向旋转的“反转模式”。 标准设定的“正转方向”是从伺服电机的负载侧看为“逆时针旋转”方向。“反转模式”仅使电机的旋转 方向发生改变，在这种情况下，该轴的移动方向(＋，－)为反方向，其它不变。
电机反馈的 编码器信号
电机反馈的 编码器信号

电机反馈的 编码器信号

电机反馈的 编码器信号

上图中的电机反馈的编码器信号为驱动器 PG 分频输出的 PA、/PA、PB、/PB 信号。 ■“反转模式”的设定方法 通过对下述参数的设定，选择电机的旋转方向。 参数号 选择旋转方向 [0] 从电机的负载侧看，CCW 方向为正转。 Pn006 （标准设定） [1] 从电机的负载侧看，CW 方向为正转。 （反转模式） ― 0~1 0 名称及说明 单位 设定范围 出厂值

注：修改此参数后，需要断电后再上电，才能使设置有效。

第 4 章：参数设定及功能说明

超程设定是当机械的可动部分超越了可以移动的范围时，使其强制停止的功能。
为了使用超程功能，请将下述超程限位开关的输入信号与相对应的伺服驱动器1CN连接器的针编号正确连 接。 → 输入 PN-OT → 输入 PN-OT 1CN-6 1CN-6 参数 Pn001=1，Pn052.bit0=1 参数 Pn001=2，Pn052.bit0=1 禁止正转驱动（正转侧超程） 禁止反转驱动（反转侧超程）

由于EDC伺服超程输入信号只有一个（1CN-6），用户可以选择一个方向的超程限制。请在使用中注意。在 系统第一次运行中，辨别好正反方向，然后进行超程参数设置。 在直线驱动等的情况下，为了防止机械的损坏，请务必按下图所示连接限位开关。

允许正转驱动的状态。 （通常运行状态）

禁止正转驱动的状态。 （反方向可以运转）

允许反转驱动的状态。 （通常运行状态）

禁止反转驱动的状态。 （正方向可以旋转）

■使用/不使用超程输入信号的切换

通过对下述参数的设定，来切换“使用/不使用”超程输入信号。出厂时设定为“使用”。 参数号 Pn001 名称及说明 使用/不使用禁止输入信号（PN-OT） [0] 不使用超程信号 [1] 使用禁止正转输入信号 （当 1CN-6 断开时禁止正转， 1CN-6 为 0V 时允许正转） 当 [2] 使用禁止反转输入信号 （当 1CN-6 断开时禁止反转， 1CN-6 为 0V 时允许反转） 当 单位 ―

第 4 章：参数设定及功能说明

注意 位置控制时用超程使电机停止运行时，不会有滞留脉冲。 只有一个超程方向可以使用，使用时注意先确定超程方向（以实际运行为准） 。 JOG 运行时，超程信号不起作用，使用时请注意。 、 在机械运动过程中， 如果出现超程信号， 由于惯性等的作用， 机械不会立即停止， 可能有一段位移， 如果在此过程中，超程信号被撤销，则电机还按照原来运行方式运行。使用时请注意超程信号的持 续时间（即在机械上需要保证超程信号有段持续距离） 。

不使用“P-OT”“N-OT”时，可以省略如图所示的短路配线。也可以用参数屏蔽（Pn001 设置为 0 或者 、 Pn052.bit0=0） 。

伺服 OFF 和报警时，应根据实际要求的电机停止方法，设定下述的“用户常数” 。 参数值 Pn004 功能描述 伺服 OFF、报警时电机的停止方式 参数范围 0～3 出厂设定 0

[2] 伺服 OFF、报警时 DB，停转后解除制动 [3] 伺服 OFF、报警时自由停止，停止后 DB

■伺服 OFF 时电机停止方法的选择 EDC 系列伺服驱动器在下述情况下停止电机运转 /S-ON输入信号（1CN-15）变为OFF时 检测到报警时 电源OFF时 应根据使用要求，设定Pn004值选择合适的停止方式。

为了保护机械结构，EDC 驱动器可以通过对下述参数的设定，调整正、反转转矩的最大值以限制最大 输出转矩。

设定正转、反转的最大转矩值，根据机械要求在需要限制转矩时使用。 如果现值的最大转矩超出了电机允许的最大转矩，以电机的最大转矩为准。 应用举例：机械保护

注意 设定的转矩限制值不宜超过电机的最大转矩。 当转矩限制值设定过小时，电机加减速可能会出现转矩不足的现象。

4.2 符合上位装置的设定

通过参数 Pn041 的设定，可以选择不同的控制方式。 参 数 名称 选择控制方式 Pn041 [0] 位置控制 [1] 内部速度控制 [2] 参数速度控制 0~2 0 位置控制、 位置接点控制、 参数速 度控制 范围 出厂值 使用

设定 Pn041，选择其中一种控制方式: Pn041 设定 位置控制（脉冲指令） 0 伺服驱动器接受上位装置发出的脉冲列， 按照上位装置的要求达到转速或定位的控制 方式。 接点速度控制（I/O 指令） 1 通过开关输入信号选择设定的速度运转。 参数速度控制（参数指令） 按照 Pn048 设定的值恒速运行。 控制方式

CLT 信号的使用方法

使用接点输出信号/CLT(转矩限制检测)的方法如下。

第 4 章：参数设定及功能说明

速度、转矩控制、位置控制

表示电机的输出转矩（电流）限制。 /CLT ON 时“L”电平 电机输出转矩限制状态中 (内部转矩指令在设定值以上) /CLT OFF 时“H”电平 没有转矩限制 (内部转矩指令在设定值以下) 设定值：Pn026（正转转矩内部限制） Pn027（反转转矩内部限制） 使用/CLT 信号时，请使用下述的用户常数定义输出信号和输出引脚。 参数号 Pn049 Pn050 名称及说明 输出信号

第 4 章：参数设定及功能说明

在位置控制模式下(Pn041＝0)，伺服驱动器按照上位机给出的位置指令使驱动伺服电机运转。位置指 令有很多型式，应根据上位装置的要求选用最佳的型式。 ■脉冲输入 上位装置通过发出一连串的脉冲序列，控制伺服系统的转速和位置。

上位装置可能给出如下 3 种脉冲指令型式： ?线性驱动输出 ?+24V 集电极开路输出 ?+12V 、+5V 集电极开路输出 连接例 1（上位装置为线驱动输出） 适用线驱动器 （T1 公司 AM26LS31、SN75174 或 MC3487 等其他代用产品）

两端接地 连接到连接器壳体(屏蔽)

第 4 章：参数设定及功能说明

连接例 2（上位装置为集电极开路输出，且提供 24VDC 信号电源时）

两端接地 连接到连接器壳体(屏蔽)

连接例 3（上位装置为集电极开路输出，且提供 12VDC 或 5VDC 信号电源时）

两端接地 连接到连接器壳体(屏蔽)

使用参数“Pn008、Pn009”选择“指令脉冲型式” 。

第 4 章：参数设定及功能说明

代码 [0]符号+脉冲

[0]：脉冲指令不取反 [1]：脉冲指令取反

可以选择下述类型的指令脉冲形态，请参照上级装置的规格进行设定。

设定 Pn009 参数可以选择输入信号是否取反，可根据实际需要进行设定。

■脉冲输入时序 脉冲指令的输入，应该符合下面的电平和时序条件。

第 4 章：参数设定及功能说明

清除“偏差计数器”内容的方法如下：

CLR 信号为“L”电平时，清除偏差计数器： ?伺服驱动器内部的偏差计数器为“0” ?该信号为“电平有效” ，有效电平需保持一段时间后才能生效，清除脉冲后需撤除信号，否则将一直 处于计数器清零状态，导致伺服位置环无动作。 位置控制时，伺服 OFF 时偏差计数器中会存有滞留脉冲，重新使能后(/S-ON)应立即清除偏差计数器， 也可以通过设置参数 Pn005 使得伺服 OFF 时自动清除偏差计数器脉冲信号。 参数号 Pn005 名称及说明 0：S-OFF 时，清除偏差计数器 1：S-OFF 时，不清除偏差计数器 设定范围 0~1 出厂值 0

■位置指令一次滤波时间 位置指令一次滤波可以改善系统对给定指令脉冲的响应平稳性。 如果指令输入比较粗糙（分倍频设置较大或脉冲输入频率较低） ，可以使得伺服系统的控制更加平稳。 如果“位置指令一次滤波时间常数（Pn024） ”设置过大，就会降低伺服系统的动态性能。

名称 位置指令一次滤波时间常数

第 4 章：参数设定及功能说明

4.2.2 编码器信号输出

EDC伺服驱动器可以输出编码器A、B、C脉冲信号，方便上位装置使用。

输出电路是总线驱动器输出。请参考以下的电路进行连接。

■输出信号 输出分频后的编码器信号。

A 相脉冲差分输出 B 相脉冲差分输出 C 相脉冲差分输出

第 4 章：参数设定及功能说明 正交 A、B 脉冲输出信号型态如下图所示： 参数 Pn011=0：

通过对下述参数的设定，设定脉冲分频比。 参 数 名 称 单 位 范 围 出厂值 2500 0

PG 分频比设定 分频输出相位取反

设定电机旋转一圈，发向外部的 PG 输出信号（PAO、/PAO、PBO、/PBO）的输出脉冲数。

以此处所设定的脉冲数将电机编码器（PG）的脉冲进行分频并输出。 设定值为电机旋转 1 圈 PAO、/PAO、PBO、/PBO 信号所分别输出的脉冲个数。如果 Pn010 设置为 1000， 则电机旋转一圈，输出的 PAO 信号为 1000 个脉冲，同样/PAO、PBO、/PBO 信号输出也为 1000 个脉冲。 请根据机械以及控制器的指令单位进行设定。 注意 变更该参数后，请将电源OFF后再次ON。

4.2.3 顺序输入与输出信号

控制伺服驱动器动作的顺序输入与输出信号，请根据需要连接。 ■顺序输入信号的连接 - 39 -

第 4 章：参数设定及功能说明 请按如下方式连接顺序输入信号。

注意： 务必准备 24V 的 I/O 电源，伺服驱动器内部没有提供 外部电源规格：DC24V±1V，500mA 以上。 建议输入与输出电路使用同一电源。 输入电路的电压范围为+11V~+25V；如果电源电压偏低，使用继电器等机械接点的情况下，应尽量 使用微电流的开关或继电器，以免发生接触不良的现象。在使用前请务必确认继电器等部件的电气 特性。

→ 输入 +24VIN ■接点输出信号的连接

外部 I/O 电源输入

光耦输出（每个输出节点） 最大输出电压：30V 最大输出电流：50mA
输入信号经滤波后被驱动器接收，用参数 Pn053 设定滤波时间。输入信号的有效电平受参数 Pn054 控 制，输出信号的有效电平受参数 Pn055 控制。 下面描述的信号为参数默认情况下的输入输出信号。 参数号 Pn053 Pn054 Pn055 名称及说明 输入信号滤波时间 输入信号取反 输出信号取反 单位 ms － － - 40 设定范围 0~ 0~7 出厂值 100 0

第 4 章：参数设定及功能说明 在输入信号滤波时间内，如果信号发生跳变，输入信号将不能被驱动器接收；只有输入信号稳定规定 时间后（即在 Pn053 时间内信号一直保持恒电平），信号才能被驱动器接收，驱动器根据 Pn054 判断信号 的有效性。 输入信号取反的操作（Pn054），如下表： 位 输入信号 信号电平 Pn054 信号有效 0 N H 1 Y 0 Y BIT3 ZPS L 1 N 0

上表中： “H”：输入信号为高电平； “L”：输入信号为低电平； “0”：Pn054 中对应的设定值，“0”表示输入信号低有效； “1”：Pn054 中对应的设定值，“1”表示输入信号高有效； “N”：输入信号无效； “Y”：输入信号有效； 例如：如果要求 CLR 高电平有效，其余信号低电平有效，则其二进制表示为“000100”，转换成十进 制为“4”，即 Pn054 应设置为“4”。 输出信号和上面输入信号设置方法类似。 位 输出 信号 信号 意义 Pn055 输出 电平 注意： ALM 在正常情况下，输出电平为高，与其他两个信号相反。 例如： 要使制动信号 BRK 解除制动时输出电平为高， COIN 信号有效时输出为低， 报警时 ALM 输出为高， 则其二进制表示为“100”，转换成十进制为“4”，即 Pn055 应设置为“4”。 解除制动 0 低 1 高 0 高

注意 ? 本手册说明的输入/输出信号有效性都是指正常情况下的状态； 即输入信号为低电平有效， BRK、 COIN 输出为低电平有效，ALM 输出为高电平。

使用“电子齿轮”功能，可以将与输入指令脉冲相当的工件移动量设定为任意值。发出指令脉冲的“上 位装置” ，不再需要关心机械减速比和编码器脉冲数就可以进行控制，简化了控制计算。

第 4 章：参数设定及功能说明

■电子齿轮的设定方法 按以下步骤计算电子齿轮比（B/A） ，在用户参数“Pn022，Pn023”中设定该值。 1．机械形式与电子齿轮相关的要素 ?减速比 ?滚珠丝杆节距 ?皮带轮半径 2．伺服电机的编码器脉冲数 3. 决定脉冲当量（指令单位） 所谓指令单位是指负载需要移动的最小位移单位。 （或者 上位装置最小的指令单位）

例如，指令单位可以是0.01mm，0.001mm，0.1°，0.01英寸，输入1脉冲的指令，移动1一个脉冲当量 的距离或角度。 如果脉冲当量为1um，输入指令脉冲50000，则移动量为50000×1um=50mm 4．利用脉冲当量，求出负载轴旋转 1 圈的负载移动量。 负载轴旋转 1 圈的移动量（指令单位）=负载轴转 1 圈的移动量/脉冲当量。 ? 如果滚珠丝杆螺距 5mm，脉冲当量为

第 4 章：参数设定及功能说明 5. 求出电子齿轮比（B/A） 电机轴与负载轴的减速比为 n/m。 （电机转 m 圈，负载轴转 n 圈） 电子齿轮比（B/A）= [(编码器脉冲数 × 4) /负载轴旋转 1 圈相应的移动量]×（m/n） 建议电子齿轮最好设定在如下范围： 0.01≤电子齿轮比（B/A）≤100 6.设定参数 将（B/A）约分，得到 A、B 并选择最接近的、小于 32767 的整数值 至此，电子齿轮比的设定结束。 参 数 名 称 单位 --范围 1~67 出厂值 1 1

电子齿轮 B（分子） 电子齿轮 A（分母）

电子齿轮比（B/A）= Pn022 / Pn023 ?B =“编码器脉冲数× 4”ד电机轴转速” ?A = 单位指令脉冲数 (负载轴旋转 1 圈时的负载移动量) ד负载轴转速 ■电子齿轮的设定实例 各种机械结构的设定举例如下：

第 4 章：参数设定及功能说明

系统脉冲频率较低，如果只用一个电子齿轮，加工效率和位置分辨率将无法兼顾，因此我们的伺服现在带 有第二电子齿轮分子，且可以动态切换。 在位置控制模式下（Pn041=0） ，且第二电子齿轮使能（Pn056=1）后，动态电子齿轮才有效。切换电子齿轮 需要使用 PCON 信号（输入信号选择参数 Pn051 的 bit1＝1） 。 切换电子齿轮时，最好在没有脉冲输入的情况下进行，否则可能漏掉脉冲（1ms 内没有脉冲输入后，电子 齿轮才会切换） 。切换后的电子齿轮分子为 Pn056 数值。 其切换时序如下：

电子齿轮分子＝Pn022

电子齿轮分子＝Pn056

电子齿轮分子＝Pn022

第 4 章：参数设定及功能说明

伺服驱动器（位置控制）

速度检出滤波器 Pn028

速度检出 AB相 4倍频

位置控制（控制模式参数 Pn041＝0）的指令来源于上位控制器的脉冲输入；内部速度控制（控制模式参 数 Pn041＝1）的指令来源于伺服驱动器的内部参数数值（Pn080～Pn095） 。 参数（Pn080，Pn081）～(Pn094，Pn095)为内部 8 组位置指令寄存器，编程方式可根据参数 Pn070 定 义：(a)增量型；(b)绝对型两种方式，也可同时配合外部 I/O(1CN-7 输入作为 PCON 信号)，进行相应动作。 ■位置接点控制的设定

1、设定参数 Pn041=1（内部速度控制） ；

2、选择是否循环运行、使用不使用 PCON 信号作为换步信号、编程方式、程序起始点、程序终止点等。 参数号 名称及说明 选择循环运行 Pn068 [0]多点循环运行 [1]多点单次运行 使用/不使用 PCON 信号作 为换步信号 Pn069 [0]延时换步 [1]PCON 信号换步 编程方式 Pn070 [0]增量方式 [1] 绝对方式 Pn072 Pn073 程序起始点 程序终止点 0～7 0～7 0 1 8 组位置数据中以哪组位置作为 起始点 8 组位置数据中以哪组位置作为 0～1 0 0～1 0 当用 PCON 信号作为换步时： 1、需要把参数 Pn051 的 BIT1 设置为 1。 2、PCON 有效是输入信号无效 到有效的边沿产生的。 0～1 0 设定范围 出厂值 其他

一次加减速时间常数 位移 1 一次加减速时间常数 位移 2 一次加减速时间常数 位移 3 一次加减速时间常数 位移 4 一次加减速时间常数 位移 5 一次加减速时间常数 设定范围 0~0 0~0 0~0 0~0 0~67 0~67 0~67 出厂值

4、伺服使能后，位置接点运行。 位置接点控制相当于一个简单点位控制器，使用者利用此功能可轻易完成周期行运转动作。 对于编程方式 Pn070，例如位置指令 P0（Pn080×10000+Pn081）是 10 转，位置指令 P1（Pn082× 10000+Pn083）是 30 转，运行从 P1 到 P2，增量型和绝对型差异如下： 注意： ? 位置接点控制中，电子齿轮不起作用，即可以看做电子齿轮比始终为 1：1。 ? 位置接点控制中，位置控制参数都对电机运行有影响：如，位置比例增益 Pn015、前馈 Pn017、 位置一次滤波 Pn024、前馈滤波 Pn025 等。

在位置控制控制中，很多时候需要在一个固定的位置开始运行，这个位置常被称作为零位，有时上位机需 要系统在上电后，加工前，进行一次位置回零操作。以后每次运行都以此位置作为参考点。可以通过伺服 驱动器完成此回零操作。 ■回零参数的设定 1、根据实际应用选择怎样回零。 参数号 原点回归方式 Z Y X 名称及说明 单位 设定范围 出厂值

Z=0：关闭原点回归功能 Z=1：只第一次 S-ON 后，自动启动原点回归功 能 Pn071 Z=2：每次 S-ON 后，自动启动原点回归功能 Y=0：原点回归时返回寻找 C 脉冲 Y=1：原点回归时不返回寻找 C 脉冲 X=0：正转方向原点回归 X=1：反转方向原点回归 ― 0～211 0

第 4 章：参数设定及功能说明 2、 设定回零速度 参数号 Pn074 Pn075 Pn077 Pn078 3、说明 根据实际要求选择回零方式（设置好 Pn071）后，回零就根据此数值操作。 回零操作启动后，电机将以参数 Pn074 的速度运行，当 ZPS（1CN-17）信号有效后，如果参数设置需要 返回寻找 C 脉冲，则电机以参数 Pn075 的速度作反方向运行，否则电机以参数 Pn075 的速度向前运行。 当 ZPS 信号无效，且检测到电机编码器第一个 C 脉冲后，开始计算回零偏移脉冲，偏移脉冲走完后，电 机停止。完成回零操作。 碰到回零开关后不返回寻找 C 脉冲： 名称及说明 找参考点时的速度 1（撞行程开关） 找参考点时的速度 3（离开程开关后） 原点回归偏移转数 原点回归偏移脉冲数 单位 r/min r/min 10000 脉冲 1 脉冲 设定范围 0~3000

机械移动，不 返回寻找C脉冲

离开零位开关后的第一个C 脉冲开始计算偏移距离

碰到回零开关后返回寻找 C 脉冲：

第 4 章：参数设定及功能说明

机械移动，返 回寻找C脉冲

离开零位开关后的第一个 C脉冲开始计算偏移距离 编码器C脉冲

作为简单的速度控制的方法，这是一种预先在“用户常数”中将运行速度设定为规定值，伺服使能后 电机将按照此速度恒速运行，速度根据参数 Pn048 的值改变而改变。

■参数速度的设定 在使用“参数速度控制”时，请按下述 1.～3.的顺序进行设定。 1. 正确设定 Pn041 的值，使内部设定速度选择功能生效 参数号 名称及说明 设定范围 出厂值 使用

第 4 章：参数设定及功能说明 控制方式选择 0～2 0 位置、速度控制

在内部速度控制模式下，请将 Pn041 设置成”2”。 Pn041 的设定 2 内 容 按照 Pn048 规定的速度运行

（注）1：OFF（输入信号无效时） 0：ON（输入信号有效时） 2. 将参数 Pn048 设置成需要的速度值 可以使用手动或者通讯的方式修改参数 Pn048 的数值，使电机按照给定速度运行。如果该速度设定在 最高转速以上，则电机以最高转速运行。 3. 设定“软起动时间”

名称 软起动加速时间 软起动减速时间 S 型加减速时间

伺服驱动器内部按照这些参数设定加减速时间，进行速度的加、减速控制。 在控制方式为内部速度控制、参数速度控制和JOG运行时有效。位置控制方式下，软起动功能无 效。 在输入速度指令为阶梯状时，通过设定“软起动时间”可进行速度的平滑控制。通常的速度控 制请设为“0”。 参数的意义如下： Pn019：从停止状态到 1000r/min 速度的时间 Pn020：从 1000r/min

Pn019、 Pn020 为线性加减速时间。 对于用线性加减速会产生大的冲击的场合， 可以选择并设置 Pn021 以得到平滑的运行。

第 4 章：参数设定及功能说明

转矩限制 不论在何种控制方式下，设定 Pn026、Pn027 进行转矩限制。 参数号 Pn026 Pn027 功能 正转转矩内部限制 反转转矩内部限制 单位 1％ 1％ 设定范围 0～300 0～300 出厂设定 250 250

（注）1. 设置过小的转矩限制值将导致系统响应变慢。

4.3 伺服驱动器的设定

使用PC进行通讯控制或用手持器操作，可进行点动速度控制(JOG允许)。JOG速度由参数Pn032设定。

名称及说明 JOG 速度

注意 不论Pn41（控制模式）为何值，也不管/S-ON是否有效，只要电机线缆连接正确、驱动器无 故障，都能进行JOG运行。 JOG运行时，伺服驱动器忽略上位装置控制信号和限位开关的状态，如操作不慎易造成财产 损失，所以在正常生产过程中禁止JOG。

第 4 章：参数设定及功能说明

4.3.2 控制方式的选择

通过对下述参数的设定，选择不同的控制方式。

参数号 [0]位置控制 Pn041 [1]内部速度控制 [2]参数速度控制 ■控制方式的概要说明

上表所述各控制方式的概要说明，如下所示： [0]位置控制（脉冲列指令） 伺服驱动器接受上位装置发出的脉冲列，按照上位装置的要求达到转速或定位的控制方式。 [1]位置接点控制（内部位置指令） 可在接点指令下的速度控制，请参照 4.2.7“内部速度控制” [2]参数速度控制（参数指令） 按照 Pn048 设定的速度恒速运转。 各控制方式下，部分输入信号的意义请参考下表： Pn041 控制方式 位置控制（脉冲列指令） 通常意义的位置控制 输入指令为脉冲序列

内部位置控制（内部位置指令） 不需要外部输入信号。 1 根据内部位置寄存器数值运行。

参数速度控制（参数指令） 电机按照参数Pn048设定的速度和 2 状态旋转

第 4 章：参数设定及功能说明

4.4 停止功能的设定

设定Pn004的值可以选择运转中伺服电机的停止方式：DB制动或自由停止。 如果不使用DB制动，伺服电机通过机械摩擦自然停止。 参数值 Pn004 功能描述 伺服 OFF、报警发生时，电机的停止方式 参数范围 0～3 出厂设定 0

[2] 伺服 OFF、报警时 DB，停转后解除制动 [3] 伺服 OFF、报警时自由停止，停止后 DB

下述情况下，伺服驱动器切断伺服电机的电源： ?/S-ON（1CN-15）信号为OFF时 ?发生伺服报警时 ?电源OFF时

注意: 动态制动器(DB)是强制伺服电机紧急停止的功能，所以： （1）不要通过电源ON/OFF来操作伺服电机的频繁起/停操作，否则会使得伺服驱动器内部元件加快 老化，降低性能 （2）不要通过/S-ON（1CN-15)操作伺服电机的频繁起/停，否则极易损坏内置能耗电阻

“动态制动器（DB）：是强制电机紧急停止的一种方法。通过短接伺服电机的动力电缆，使得伺服电 ” 机紧急停止。EDC伺服驱动器内置有该电路。

第 4 章：参数设定及功能说明

在垂直轴（或承受外力的轴）的情况下，为了防止伺服电机在没有通电的状态下，因重力（或者外力） 的作用而发生旋转，需使用带抱闸（保持制动器）的伺服电机。 抱闸的动作是由伺服驱动器的制动器连锁输出（/BRK）信号来控制。

务必在伺服电机和机械分离得状态下，分别对伺服电机和抱闸得动作进行确认。如果各部分得动作都 正常，再将伺服电机和机械相连接。 ■连接实例 /BRK控制抱闸电源的通断，从而构成抱闸控制电路，典型的连接实例如下所示。

BRK-RY：抱闸控制继电器 → 输出 /BRK ON： “L”电平 OFF： “H”电平 制动器连锁输出 速度、位置控制

/BRK用于控制抱闸的状态，不使用抱闸时不需要连接。 解除制动器 启动制动器

注意： 驱动器断电时不会输出/BRK信号，抱闸的状态由外围电路决定，所以设计制动控制电路时应统筹考虑。

第 4 章：参数设定及功能说明

使用/BRK信号时，请使用下述的参数进行输出设置。 参数号 Pn049 Pn050 名称及说明 输出信号 1CN-2 引脚定义 输出信号 1CN-3 引脚定义 设定范围 0~3 0~3 出厂值 0 1

名称及说明 基本的等待流程 制动等待速度 制动等待时间

制动器 ON/OFF 的时间 抱闸通/断的瞬间，如果伺服电机在重力等外力的作用下会发生微小量移动，应使用 Pn044 进行调整。 参数号 Pn044 名称及说明 基本的等待流程（伺服 OFF 延迟时间） 单位 ms 设定范围 0~5000 出厂值 10

下图为电机停止时（速度小于 30 转/分） ，信号/SON、/BRK 的时序关系。

基本等待流程Pn044 t1,t2:由外部继电器和制动线圈动作时间决定

出厂设定为/BRK 输出的同时/S-OFF。如果负载在重力的作用下有时会发生微少量的移动，就应该设定 Pn044 延迟/S-OFF 的动作，通常可以消除这种不期望的移动。

第 4 章：参数设定及功能说明

注意： 报警发生时，伺服驱动器会立即切断电机主回路，此时机械可能会有微小移动。

电机旋转中的抱闸动作设定由 Pn045、Pn046 控制，控制抱闸的动作时序，使伺服电机停止运转时，正确 启动抱闸。 参数号 Pn045 Pn046 制动等待速度 制动等待时间 名称及说明 单位 r/min ms 设定范围 10～300 10～1000 出厂值 100 500

下图为电机旋转时（速度大于 30 转/分） ，信号/S-ON、/BRK 的时序关系。

对抱闸电机运行中，由于/S-ON 的变化或者报警的发生而造成/S-OFF 时，应设定伺服电机制动等待 速度或者制动等待时间。 从电机停止（/S-OFF 开始）到抱闸动作之间的延迟时间，我们称为制动等待时间（Pn046） 。应在观 察机械动作的同时，调整该参数的数值。 伺服电机运转时，具备下述的任一条件，/BRK 信号输出为“ON” ： 1：伺服 OFF 后，电机的转速在 Pn045 的设定值以下 2：伺服 OFF 后，超过了 Pn046 的设定时间

报警输出的连接方法如下图所示：

第 4 章：参数设定及功能说明

应在外部准备+24V 的 I/O 电源，伺服驱动器内部没有提供+24V 电源。 输出 → ALM COM 1CN- 4 1CN- 5 伺服报警输出 伺服报警输出用接地信号

由/ALM所构成的外部电路通常应该切断伺服驱动器的电源

正常状态(输出信号高报警情况下) 报警状态(输出信号高报警情况下)

当“伺服报警(ALM)”发生时，应排除故障原因，然后将输入信号“/ALM-RST”置于“ON”，清除 报警状态。 → 输入 ALM-RST 1CN- 6 报警清除输入

输入电平 1CN-6： “L”电平 1CN-6： “H”电平 解除伺服报警状态。 不解除伺服报警状态。

通常的外围电路可以在报警发生时，切断伺服驱动器的电源，伺服驱动器重新上电后可以自动地清除 报警，所以通常不需要专门连接报警清除信号。 另外，也可以通过手持操作器读取报警信息和清除报警状态。 注意： 当报警发生时，务必在排除故障原因后，再清除报警状态。

注意： 只有报警号为3、4、13、14、15、21的报警才能用/ALM-RST清除。

上位装置用来控制伺服系统的使能或不使能。 /S-ON的接线方法下图所示：

第 4 章：参数设定及功能说明

切换电机的通电状态和非通电状态，在低有效的情况下： 信 号 状态 ON OFF 输入电平 1CN-15： “L”电平 1CN-15： “H”电平 说 明

伺服 ON，电机通电状态（根据输入信号运行电机） 伺服 OFF，电机非通电状态（不能运行）

参数 Pn043 设定伺服 ON 的等待时间，即内部继电器动作后到电机被激励的时间 参数号 Pn043 名称及说明 伺服 ON 等待时间 单位 ms 设定范围 20~2000 出厂值 100

注意 1. 2. 3. 不宜使用“/S-ON”信号频繁起/停电机。务必使用输入指令完成响应操作。否则将缩短伺服驱动器 的使用寿命。 如果在“/S-ON”高有效的状态下，如果外部线缆断开，输入信号为高，/S-ON 保持有效状态。 在伺服 OFF 后的减速过程中，只有当电机速度小于 30r/m 后，才开始接收/S-ON 信号。

通过对下述参数的设定，可以切换“使用/不使用”伺服ON输入信号。 参数号 名称及说明 [0] 使用伺服 ON 输入信号（/S-ON） （根据 1CN-15 信号决定伺服使能或不使能） Pn000 [1] 不使用伺服 ON 输入信号（/S-ON） （内部伺服使能，通常伺服为 ON，等效为 1CN-15 为有效状态） ― 0~1 0 单位 设定范围 出厂值

定位完成“/COIN”信号：定位结束后输出 连接与使用方法如下所示。

第 4 章：参数设定及功能说明

定位结束输出 定位结束输出接地信号

上位装置可以使用/COIN 判断伺服动作是否完成

Un012：偏差脉冲计数器低位监视 Un013：偏差脉冲计数器高位监视 在输出电平设置为低有效情况下： ON 状态 OFF 状态 COIN:“L”电平 COIN： “H”电平 定位已经结束（位置偏移在 Pn030 设定值以下） 定位还未结束信号（位置偏移在 Pn030 设定值以上）

通过 对“到位误差”的设定可以控制/COIN 的输出时机。 参数号 Pn030 功能 到位误差 单位 指令单位 设定范围 0～500 出厂设定 10 使用方式 位置控制

到位误差的设定，不会对最终的定位精度造成影响。 默认情况下：1CN-3 在位置控制时作为定位结束信号“/COIN” ，在速度控制时作为同速输出“/V-CMP” 使用

同速输出（/V-CMP）信号：光电耦合器输出信号，表示伺服电机的转速与指令速度一致时输出，可作 为上位装置判断的依据，基本的连接和使用方法如下所示：

第 4 章：参数设定及功能说明

同速输出 同速输出接地信号

表示在速度控制时，输入速度指令与实际的电机旋转同速的输出信号。

同速（速度差在设定值以下） 速度不一致（速度差在设定值以上）

通过对下述用户常数的设定，可以指定输出/V-CMP 的范围：

速度指令与实际电机转速的误差在设定值以下时，输出“/V-CMP”信号。

4.5.5 瞬间停电的处理

选择发生瞬间停电时是否输出报警。 参数号 Pn003 名称及说明
选择瞬间停电时执行的操作 [0] 瞬间停电时不输出伺服报警信号（ALM） [1] 瞬间停电时输出伺服报警信号（ALM）

如果供给伺服驱动器的电源瞬间断电超过 20ms，伺服驱动器在检测到该情况后，根据 参数 Pn003 的值决定是否/S-ON 并输出伺服报警

第 4 章：参数设定及功能说明

通常情况下，设定参数 Pn003 为“0” 。

伺服电机工作在发电机模式时，电力回馈至伺服驱动器侧，这种能量通常称为再生电力。 再生电力通过对伺服驱动器内的平滑电容器的充电而被吸收。如果再生电力超出平滑电容可以吸收的 数值，就需要外接“再生制动单元”将再生电力转变位泄放电阻的热能消耗掉，否则驱动器可能发生过压 报警。 伺服电机在下述工况下为发电机工作模式： ?减速停止期间 ?垂直轴上的惯性负载 ?由负载侧形成的伺服电机不间断的连续运行（负负载） 注意： １、EDC伺服驱动器无内置再生电阻器，如果需要必须配备“外置再生单元”。 ２、伺服驱动器 P、N 端子引出的是驱动器主回路电源（直流母线上的高压），严禁直接连接泄放电阻。 ■外接再生单元的连接方法及示意：

N Y4 Y5 短路连接线 (当使用“外接再生电阻” 时，请移除该短路连接线)

注意：连接再生单元时的各种注意事项，请参照使用的再生单元的相关说明，并严格按照其要求接线及安 装。

第 4 章：参数设定及功能说明

伺服驱动器可对一定频率的“指令脉冲”输入进行平滑滤波处理。

名称 位置指令一次滤波 前馈滤波

调整这些参数，可以改变位置控制的平滑特性。

伺服驱动器可对速度指令进行加、减速处理，实现“软起动”功能：

名称 软起动加速时间 软起动减速时间 S 形加减速时间

Pn019：从停止状态到 1000r/min 速度的时间 Pn020：从 1000r/min 速度到停止状态的时间 Pn019，Pn020 为线性加减速时间。当用线性加速/减速来启动/停机会产生大的冲击时，可以通过设置 Pn021 得到平滑的运行。

驱动器内部，对速度指令进行该设定值的加、减速，实施速度控制。 在输入阶梯状的速度指令时，可进行平滑的速度控制。

第 4 章：参数设定及功能说明

4.6.3 速度检出滤波时间常数

调节“速度检出滤波时间常数”，可以消除或减轻由伺服系统引起的机械震荡。 参 数 名称 速度检出滤波时间常数 单位 1% 设定范围 0~500 出厂值 0

该滤波器时间常数数值越小，控制的响应性越好，实际情况会受机械结构的制约。 如果使用缺省设定时出现机械震荡现象，可以调大该参数，通常能够有效抑制振动。

4.6.4 转矩指令滤波器时间常数

当机械产生振动时，如果是由伺服驱动器所引起的，则可以对“转矩指令滤波时间常数”进行调整， 则可能消除振动。

名称 转矩指令滤波时间常数

该滤波器时间常数数值越小，越能进行响应性好的控制，但实际情况会受机械条件的制约。 在标准设定时，出现因伺服引起的机械振动现象时，通过把这个时间常数调大，也可以抑制振动。 （振 动的原因，可能是由于增益的调整错误，或机械的问题等各种情况。 ）

第 4 章：参数设定及功能说明

■速度环增益的设定 参 数 名称 速度环控制方法选择 单位 设定范围 0~1 出厂值 0

0：ADRC控制 注意改变此参数后，所对应的Pn013、Pn014数值当量将发生变化，一般地，Pn007=1的情况下，需要减 小Pn013、Pn014数值。 ■速度前馈 参 数 名称 速度前馈 单位 设定范围 0~1 出厂值 0

0：不使用速度前馈 1：使用速度前馈 使用此功能前，需要进行惯量检测操作。此功能有利于提高速度的响应，缩短整定时间。

■速度环增益的设定 参 数 名称 速度环增益（Kv） 速度环积分时间常数（T i） 单位 Hz ms 设定范围 1~0 出厂值 160 250

以上为伺服驱动器内部的速度环的增益和积分时间常数。 速度环的增益设定值越大，或速度环积分时间常数的值越小，越能进行响应性高的速度控制，但受机 械特性的制约。速度环积分时间常数设置越大，稳态性能越好，但是过大的数值容易引起系统振荡。

■位置环增益的设定 参 数 名称 位置环增益（Kp） 单位 1/s 设定范围 1~1000 出厂值 40

位置环增益的值越大，越能进行响应性高、偏移少的位置控制，但受机械特性的制约。由于负载的影 响，如果增益设置太大，容易引起振荡和超调。

第 4 章：参数设定及功能说明

名称 偏差计数器溢出范围

单位 256 指令单位

该参数用来设定检查偏差脉冲溢出报警（报警A.06）的偏差脉冲数。

名称 位置偏差脉冲溢出报警使能 [0]位置偏差脉冲溢出时无报警

输出 [1]位置偏差脉冲溢出时有报警 输出

该参数用来设定是否需要偏差溢出报警（报警A.06）。

报警A.06 一般控制

在Pn047设置为1，若偏差计数器溢出范围Pn031设置过小时，在高速运行时可能会出现报警A.06。 ■位置前馈 设定以下的用户常数，通过“前馈控制”，可缩短定位时间。 参 数 名称 位置前馈增益 单位 ％ 设定范围 0~100 出厂值 0

在伺服单元内部，为缩短定位时间，对位置控制进行前馈补偿。但如果位置前馈增益设定的值过大，可能 会引起超调和机器振动。一般的机器请设定在80％以下。

设定如下用户常数，通过设定伺服单元内部的速度指令偏置，可缩短定位控制时的调整时间。 参 数 名称 速度偏置 单位 r/min 设定范围 0~300 出厂值 0

第 4 章：参数设定及功能说明 在伺服单元内部， 给出速度指令偏置 （位置控制时） 用于缩短定位的时间， ， 请按照相应机械条件进行设定。

注意： 当定位误差设置较小，而速度偏置设置较大时，系统运行时可能引起超调或振荡，此参数请注意使用。

第 4 章：参数设定及功能说明

第5章 故障诊断和排除

伺服驱动器检测到异常时就会发出报警。报警时，伺服驱动器前面板的 POWER&ALM 指示灯变成红 色指示（正常运行情况下为绿色） ，同时驱动器输出伺服报警信号。此时若连有手持器，则在手持器上能显 示当前报警代码。 手持器显示的 报警代码 A．01 A．02 A．03＊ A．04＊ A．05 A．06 A．09 A．10 A．11 A．12 A．13 A．14＊ A．15＊ A．16