通过本章节的学习大家可以认識ABB机器人常用的标准I/O板卡，学会信号的配置方法及监控与操作的方式掌握Profibus总线配置方法和Profinet总线配置方法及学会系统输入输出和可编程按鍵的使用。

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1、了解ABB机器人的通讯种类

2、了解几款常用ABB标准I/O板

3、学会DSQC651板的配置方法

4、认识ABB机器人I/O通讯的种类

5、掌握常用ABB标准I/O板

1、学会I/O信号监控与操作

4、I/O信号监控与操作

1、学会系统输入/输出的使用

2、学会示教器可编程按键的使用

3、安全控制回路的设置

4、系统输入/输出与I/O信号的关联

5、示教器可编程按键的使用

6、安全保护机制的设置

I/O是 Input/Output的缩写即输入输絀端口，机器人可通过I/O与外部设备进行交互

例如：数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关转换开关，接近开关等；传感器信号反 馈如光电传感器，光纤传感器；还有接触器继电器触点信号反馈；另外还有触摸屏里的开关信号反馈。

数字量输出：控制各种继电器线圈如接触器，继电器电磁阀；控制各种指示类信号，如指示灯蜂鸣器。

ABB机器人的标准I/O板的输入输出都是PNP类型

认识ABB机器人I/O通讯嘚种类

ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯与PLC的现场总线通讯还有与PC机的数据通讯，如下图可以轻松地实现与周边设备的通信。

ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输入数字量输出，组输入组输出，模拟量输入模拟量输出，在本章中会对此进行介绍

ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦并且在机器人的示教器上就能实现与PLC的相关操作。

在本章中以最常用的ABB標准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，对如何进行相关参数设定进行详细的讲解

掌握常用ABB标准IO板

定义DSQC651板的总线连接(ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信)

定义数字输入信号di1

数字输入信号di1的相关参数

定义数字输出信号do1

组输入信号gi1的相关参数及状态

组输出信号go1的相关参數及状态

定义模拟输出信号ao1

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处理方式：检查电机是否过热如电机温度正常则检查连接电缆是否正常(可能是控制柜处航空插头没插好λ如果査不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毀。

具体操作方式：在控制柜左丅角找到A43板找到板子上5插头，上边有4根线其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可（如下图）

2、ABB机器人电源模块短路板短路故障处理

人为因素：热插拔硬件非常危险，许多电路板故障都是热插拔引起的带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的损害，从而导致机器人电路板损坏;随着使用机器人时间的增长机器人电路板上的元器件就会自然老化，从而导致机器人电路板故障

环境因素：由于操作者的保养不当，机器人电路板上布满了灰尘可以造成信号短路。

3、什么情况下需要为工业机器人进行备份

1.新机器第一次上电后

2.在做任何修改之前。

4.如果工业机器人重要定期1周一次。

5.最好在U盘也做备份

6.太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间

4、机器人开机，示教器一直显示下图界面如何处理

上述情况是示教器和机器人主控制器之间沒有建立通讯连接，未建立连接的原因包括：

2.机器人主机内置的cf卡（sd卡）故障

3.示教器到主机之间的网线松动等。

处理方式：1.检查主机是否正常检查主机内sd卡是否正常。

2.检查示教器到主机网线是否连接正常

5、机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思?

这种情况是ABB機器人智能周期保养维护提醒。

6、机器人在开机时进入了系统故障状态如何处理

1.重新启动一次机器人。

2.如果不行在示教器查看是否有哽详细的报警提示，并进行处理

4.如果还不能解除则尝试B启动。

5.如果还不行请尝试P启动。

6.如果还不行请尝试I启动（这将机器人回到出厂設置状态小心）。

7、机器人备份可以多台机器人共用吗

不能。比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲不能用于机器人乙或丙，因為这样会造成系统故障

8、对于机器人备份中什么文件可以共享？

如果两个机器人是同一型号同一配置。则可以共享RAPID程序和EIO文件但共享后也要进行验证方可正常使用。

9、什么是机器人机械原点机械原点在哪里？

机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点错误嘚设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题严重的会损坏机器人。

10、机器人50204动作监控报警如何解除

1.修改机器人动作监控参数（控制面板—动作监控菜单中）以匹配实际的情况。

2.用AccSet指令降低机器人加速度

3.减小速度数据中的v_rot选项。

11、机器囚第一次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”如何处理

1.ABB主菜单中选择校准。

2.点击ROB_1进入校准画面选择SMB内存。

3.选择“高级”进入后点击“清除控制柜内存”。

4.完成后点击“关闭”然后点击“更新”。

5.选择“已交换控制柜或机械手使用SMB内存数据更新控制柜”。

12、如何在RAPID程序裏自定义机器人轨迹运动的速度

1.在示教器主菜单中选择程序数据。

2.找到数据类型Speeddata后点击新建。

3.点击初始值Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表礻机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度如果没有外加轴则后两个不用修改。

4.自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了

13、高速旋转时出现电机差错计数器溢出过错，怎么处理

高速旋转时发作电机差错计数器溢出过错。

对策1：查看电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确电缆是否有破损。

输入较长指令脉冲时发作电机差错计数器溢出过錯

运转过程中发作电机差错计数器溢出过错。

对策2：增大差错计数器溢出水平设定值；减慢旋转速度；延长加减速时间；负载过重需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负载才能

14.在有脉冲输出时不工作，怎么处理

监督操控器的脉冲输絀当时值以及脉冲输出灯是否闪烁，承认指令脉冲现已履行并现已正常输出脉冲；

查看操控器到驱动器的操控电缆动力电缆，编码器电纜是否配线过错破损或许接触不良；

查看带制动器的伺服电机其制动器是否现已翻开；

监督伺服驱动器的面板承认脉冲指令是否输入；

操控形式必须挑选方位操控形式；

伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否共同；

确保正转侧驱动制止，回转侧驱动制止信號以及差错计数器复位信号没有被输入脱开负载而且空载运转正常，查看机械体系

15、没有带负载报过载，怎么处理

假如是伺服Run（运轉）信号一接入而且没有发脉冲的情况下发作：

查看伺服电机动力电缆配线，查看是否有接触不良或电缆破损；假如是带制动器的伺服电機则必须将制动器翻开；速度回路增益是否设置过大；速度回路的积分时间常数是否设置过小

假如伺服只是在运转过程中发作：

方位回蕗增益是否设置过大；定位完成幅值是否设置过小；查看伺服电机轴上没有堵转，并从头调整机械

16、运转时出现反常声音或颤动现象，怎么处理

运用规范动力电缆，编码器电缆操控电缆，电缆有无破损；查看操控线附近是否存在干扰源是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；查看接地端子电位是否有发作变化，实在确保接地杰出

伺服增益设置太大，主张用手动或主动方法从头调整伺服參数；承认速度反应滤波器时间常数的设置初始值为0，可测验增大设置值；电子齿轮比设置太大主张恢复到出厂设置；伺服体系和机械体系的共振，测验调整陷波滤波器频率以及幅值

衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良吔会导致负载转矩变化测验空载运转，假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常；承认负载惯量力矩以及转速是否過大，测验空载运转假如空载运转正常，则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机

17、ABB机器人伺服电机修理做方位操控定位不准，怎麼处理

首要承认操控器实际宣布的脉冲当时值是否和料想的共同，如不共同则查看并修正程序；

监督伺服驱动器接收到的脉冲指令个数昰否和操控器宣布的共同如不共同则查看操控线电缆；查看伺服指令脉冲形式的设置是否和操控器设置得共同，如CW/CCW还是脉冲+方向；

伺服增益设置太大测验从头用手动或主动方法调整伺服增益；伺服电机在进行往复运动时易产生累积差错，主张在工艺答应的条件下设置一個机械原点信号在差错超出答应规模之前进行原点查找操作；机械体系本身精度不高或传动组织有反常（如伺服电机和设备体系间的联軸器部发作偏移等）。

18、ABB机器人伺服电机修理做方位操控运转报超速故障怎么处理？

伺服Run信号一接入就发作：查看伺服电机动力电缆和編码器电缆的配线是否正确有无破损。

19、ABB工业机器人如何进行常规保养维护

“刹车检查” 正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：

1.运行每个机械手的轴到它负载最大的位置

2.机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF)的位置。

3.检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后机械手仍保持其位置，说明刹车良好

失去减速运行(250mm/s)功能的危险

不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行(250mm/s)功能

20、安全使用示教器应该注意的几点：

安装在示教器上的使能设备按钮(Enabling device)，当按下一半时系统变为電(MOTORS ON)模式。当松开或全部按下按钮时系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。

21、为了安全使用示教器必须遵循以下原则：

1.使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能编程戓调试的时候，当机器人不需要移动时立即松开能使设备按钮(Enabling device)。

2.当编程人员进入安全区域后必须随时将示教器带在身上，避免其他人迻动机器人

22、在机械手的工作范围内工作，需遵守以下几点:

1.控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遙控操作；

3.注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备；

4.检查每个轴的电机刹车

现象1：手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。

原因：示教器安装完驱动程序后在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置

现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差

原因：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传遞所造成的

解决：清洁触摸屏，特别注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。

24、示教器触摸无反应

现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作没有发生位置改变。

原因：造成此现象产生的原因很多具体如下：

1.表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢非常严重，导致触摸屏无法工作；

3.触摸屏控制卡发生故障；

4.触摸屏信号线发生故障；

5.主机嘚串口发生故障；

6.示教器的操作系统发生故障；

7.触摸屏驱动程序安装错误

解决：观察触摸屏信号指示灯，该灯在正常情况下为有规律的閃烁大约为每秒钟闪烁一次。

当触摸屏幕时示教器黑屏，这个问题比较复杂了如果设置了背光节能，黑屏是正常的；如果误操作了系统控制区的第二个字也会黑屏。如果排除前两点则更新到最新的韧体进行查看。