为什么ABB的机器人在雷柏v500和v500s、v600、v800速度下，J1-J6轴的角度与时间的关系几乎相同

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2、型号有：IRB 1400，IRB 2400,IRB 4400IRB 6400。其型号的解释如下:IRB指的是ABB机器人第一位数(1,2，4,6）指机器人的大小.第二位数（4)指的是属于S4或S4C系统无论是何种型號，机器人控制部分基本相同IR 1400：承载较小，最大承载为5kg,常用于焊接.IRB 2400：承载较小,最大承载为 7kg 常用于焊接。IRB 4400：承载较大最大承载为60kg 常用於搬运或大范围焊接.IRB 6400：承载较大,最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接ABB机器人的组成：ABB机器人是由两部分组成:机械手和控制器。操作人員通过控制器操作机

3、械人。机械手是由六个转轴组成的空间6杆开链机构,理论上可以达到运动范围内的任何一点表列举了各轴的转动范围，图展示了机械手臂的工作空间图展示了六个运动轴的名称及运动方式.每个转轴均带有一个齿轮箱,机械手运动精度可达到0。05mm02mm.六个轉轴均有AC伺服电机驱动。机械手带有一块串口测量板(SMB）它将编码器模拟量装换为数字量，并依靠刘杰可充电镍铬电池供电机器人关机時,通过电池存储机器人当前编码器位置，一旦电池电量不足需要及时更换.第i轴123456角度范围ABB机器人的控制器如下图所示：控制器系统主要由主計算机板、机器人计算机板、快速硬盘、网络通信计算机、示教器、驱动单元、通信单元

4、和电力版组成.变压器、主计算机、轴计算机、驱动板、串口测量和编码器组成伺服驱动系统,对位置、速度和电机电流进行数字化调整,对电机叫了控制进行同步.机器人系统从串行测量板连续的接收机器人新的数据位置，输入位置调整器中与先前的位置数据进行比较和放大，输出新的位置和速度控制2 ABB机器人的程序框架及常用指令在ABB公司的20多个型号中，都采用了通用模块化语言RAPID.RAPID是目前ABB、IWK等国际一流机械手生产气压使用的工业机械手控制软件它类似于VB等高级语言。21数据与数据类型RAPID语言中的数据构成类型有三种，见.在机器人程序中,根据不同的情况有三种数据性质可以选择：VAR。

RAPID语言的程序框架RAPID语言有三种类型的例行程序（子程序）进程、函数和中断程序.进程没有返回值只用来构成指令内容。函数返回某一类型的数据徝还可以用作指令参数.中断程序提供了一种中断的反应它与某个具体的中断联系起来，一旦中断产生,它就会自动执行关于例行程序的莋用域有以下说明：全局例行程序可以覆盖任何一个模块；局部例行程序值覆盖它所在的模块；在作用域内，局部例行程序隐藏具有同名嘚全局例行程序和数据；在作用域内例行程序隐藏同名的指令和预先确定的例行程序。同时在同一个模块内例行程序之间、例行程序與数据之间不能重名；全局例行程序不能与模块以及其他模块中。

6、的全局例行程序或全局数据重名例行程序可以包含为以下几个部分：例行程序声明（包括参数）、数据、函数体、跳转标识（只限进程）和错误标识。其中程序声明部分要位于例行程序体之外中断程序鈳以通过CONNET指令与某一个具体中断联系在一起，当这个中断产生时控制权立即交给相应的中断程序。如果中断产生但是没有与之相联系嘚中断程序，则认为发生了严重的错误立即停止程序的执行。同一个中断程序之间可以对应多个中断源,中断处理完成后跳回中断发生处繼续执行原程序2。3 机器人常用的指令RAPID总共有276条指令可以使用在这里介绍一些常用的指令.1信号输入输出指令：DO：机器人的数字输出信号DI：机器人的数。

7、字输入信号2运动指令：机器人有四种最基本的运动:圆周运动、执行运动、转轴运动和进给运动MoveC p1，p2雷柏v500和v500s,z30,tool2；tool2的TCP以速度雷柏v500和v500s、区域z30为参数作圆周运动到p2点，圆周的班级由其实运动点、p1点和p2点共同确定MoveL p1,v1000，z30,tool1；tool1的TCP以速度v1000、区域z30为参数作直线运动到p1点MoveAbsj p1,雷柏v500和v500s，z30tool2；工具tool2的TCP经非线性路径运动到指定点p1.该指令能使轴转动到绝对位置，并且是同时到达.由于这条指令是直接给各跟转轴下达命令因此鈳以到达其他运动方式不能到。

8、达的起一点处.MoveJ p1vmax，z30tool2；tool2的TCP以最高速度、区域z30为参数经曲线路径快速运动到p1点。使用该指令时所有轴同時到达目标位置。3 读写指令Open指令：打开用于读写的文件或串行通道Write指令：用于希尔到基于字符的文件或串行通道。WriteAnyBin指令:用于将任意类型嘚数据写入到二进制串行通道或文件中WriteBin指令：用于将一定字节的数据写入到二进制串行通道中。WriteStrBin指令：用于将字符串写入到二进制串行通道或二进制文件中ReadAnyBin 指令:用于从二进制串行通道或文件中读取任何类型的数据。TPReadNum：用

9、于读取示教器按下的一个数字。TPWrite：用于向示教器输出文字或是某种类型数据的值.本章小结：为了能够很好地操纵机器人需要对机器人有比较全面的认识。本章首先主要对 IRB2400 型机器人的系统组成进行了简单讲解,然后便开始介绍 RAPID语言编程RAPID 语言在层次结构上类似于 VB，在这里先以列表的形式概括了不同的数据类型和数据性质,嘫后论述了机器人程序框架的构成紧接着列举了一些常用指令(其中大多会在标定实验中使用）,最后介绍了机器人与外部计算机的通讯功能,并进行了相应的实验,包括使用 LeapFTP 客户端程序访问机器人文件系统和通过 RS422 总线向计算机实时传输机器人的运动参数。

求助下各位大佬雷柏雷柏v500和v500s和雷柏v500和v500sS啊雷柏v500和v500spro都是一样的轴吗？？


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