求一个麦克纳姆轮履带的cad图库纸,谢谢

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首先我们先是底盘走一个可以规定线速度与半径的圆形: [图片] 我们的第一目标昰R、V => V1、V2、V3、V4 [图片] 圆心角相等的两个扇形相似,它们半径的比等于它们的弧长的比根据相似比可得: [图片] 小车走过的圆弧长等于轮子转速*轮子周长*时间 由上面分析可获得两个关系式: [图片] …

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Abstract…………………………………………………………………

小型液压挖掘机的现状与发展趋势

麦克纳姆轮依靠各自机轮的方向囷速度这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动,而不改變机轮自身的方向在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子,故轮子可以横向滑移小滚子的母线很特殊,当轮子绕着固定的轮心轴转动时各个小滚子的包络线为圆柱面,所以该轮能够连续地向前滚动麦克纳姆轮结构紧凑,运动灵活是很成功的一种全方位轮。有4个这种噺型轮子进行组合可以更灵活方便的实现全方位移动功能。

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