摄像机云台_百度百科
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摄像机云台
摄像机云台是两个交流或直流电机组成的安装平台，可以水平和垂直的运动。但是要注意我们所说的云台区别于照相器材中的云台。照相器材的云台一般来说只是一个三脚架，只能通过手来调节方位；而监控系统所说的云台是通过控制系统在远程可以控制其转动以及移动的方向的。
摄像机云台基本类型
* 按使用环境分为室内型和室外型，主要区别是室外型密封性能好，防水、防尘，负载大。
* 按安装方式分为侧装和吊装，就是把云台是安装在天花板上还是安装在墙壁上。
* 按外形分为普通型和球型，球型云台是把云台安置在一个半球形、球形防护罩中，除了防止灰尘干扰图像外，还隐蔽、美观、快速。
* 按照可以运动功能分为水平云台和全方位（全向）云台。
* 按照工作电压分为交流定速云台和直流高变速云台。
* 按照承载重量分为轻载云台、中载云台和重载云台。
* 按照负载安装方式分为顶装云台和侧装云台。
* 根据使用环境分为通用型和特殊型。通用型是指使用在无可燃、无腐蚀性气体或粉尘的大气环境中，又可分为使用型和室外型。最典型的特殊型应用是防爆云台。
* 在挑选云台时要考虑安装环境、安装方式、工作电压、负载大小，也要考虑性能价格比和外型是否美观等因素。
摄像机云台内部结构
全方位云台内部有两个电机，分别负责云台的上下和左右各方向的转动。其工作电压的不同也决定了该云台的整体工作电压，一般有交流 24V、交流220V及直流24V。当接到上、下动作电压时，垂直电机转动，经减速箱带动垂直传动轮盘转动；当接到左、右动作电压时，水平电机转动并经减速箱带动云台底部的水平齿轮盘转动。
需要说明的是云台都有水平、垂直的限位栓，云台分别由两个微动开关实现限位功能。当转动角度达到预先设定的限位栓时，微动开关动作切断电源，云台停止转动。限位装置可以位于云台外部，调整过程简单，也可以位于云台内部，通过外设的调整机构进行调整，调整过程相对复杂。但外置限位装置的云台密封性不如内置限位装置的云台。
室外云台与室内云台大体一致，只是由于室外防护罩重量较大，使云台的载重能力必须加大。同时，室外环境的冷热变化大， 易遭到雨水或潮湿的侵蚀。因此室外云台一般都设计成密封防雨型。另外室外云台还具有高转矩和扼流保护电路以防止云台冻结时强行起动而烧毁电机。在低温的恶劣条件下还可以在云台内部加装温控型加热器。
摄像机云台性能指标
摄像机云台转动速度
云台的转动速度衡量云台档次高低的重要指标。云台水平和垂直方向是由两个不同的电机驱动的，因此云台的转动速度也分为水平转速和垂直转速。由于载重的原因，垂直电机在启动和运行保持时的扭矩大于水平方向的扭矩，在加上实际监控时对水平转速的要求要高于垂直转速，因此一般来说云台的垂直转速要低于水平转速。
交流云台使用的是交流电机，转动速度固定，一般为水平转动速度为4°/秒～6°/秒，垂直转动速度为3°/秒～6°/秒。有的厂家也生产交流型高速云台，可以达到水平15°/秒，垂直9°/秒，但同一系列云台的高速型载重量会相应降低。
直流型云台大都采用的是直流步进电机，具有转速高、可变速的优点，十分适合需要快速捕捉目标的场合。其水平最高转速可达40～50°/秒，垂直可达10～24°/秒。另外直流型云台都具有变速功能，所提供的电压是直流0至36V之间的变化电压。变速的效果由控制系统和解码器的性能决定，以使云台电机根据输入的电压大小做相应速度的转动。常见的变速控制方式有两种，一种是全变速控制，就是通过检测操作员对键盘操纵杆控制的位移量决定对云台的输入电压，全变速控制是在云台变速范围内实现平缓的变速过渡。另外一种是分档递进式控制，就是在云台变速范围内设置若干挡，各档对应不同的电压（转动速度），操作前必须先选择所需转动的速度档，在对云台进行各方向的转动操作。
摄像机云台转动角度
云台的转动角度尤其是垂直转动角度与负载（防护罩/摄像机/镜头总成）安装方式有很大关系。云台的水平转动角度一般都能达到355°，因为限位栓会占用一定的角度，但会出现少许的监控死角。当前的云台都改进了限位装置使其可以达到360°甚至365°（有5°的覆盖角度），以消除监控死角。用户使用时可以根据现场的实际情况进行限位设置。例如安装在墙壁上的壁装式，即使云台具有360°的转动角度，实际上只需要监视云台正面的180°角度，即使转动到后面方向的180°也只能看到安装面（墙壁），没有实际监控意义。因此壁装式只需要监视水平180°的范围，角装式只需监视270°的范围。这样避免云台过多地转动到无需监控的位置，也提供了云台的使用效率。
顶装式云台的垂直转动角度一般为+30°至-90°，侧装的垂直转动角度可以达到±180°，不过正常使用时垂直转动角度在+20°至-90°即可。
摄像机云台载重量
云台的最大负载是指垂直方向承受的最大负载能力。摄像机的重心（包括防护罩）到云台工作面距离为50mm，该重心必须通过云台回转中心，并且与云台工作面垂直，这个中心即为云台的最大负载点，云台的承载能力是以此点作为设计计算的基准。如果负载位置安装不当，重心偏离回转中心，增大了负载力矩，实际的载重量将小于最大负载量的设计值。因此云台垂直转动角度越大，重心偏离也越大，相应的承载重量就越小。
云台的载重量是选用云台的关键，如果云台载重量小于实际负载的重量不仅会使操作功能下降，而且云台的电机、齿轮也会因长时间超负荷损坏。云台的实际载重量可从3kg到50kg不等，同一系列的云台产品，侧装时的承载能力要大于顶装，高速型的承载能力要小于普通型。
摄像机云台使用环境指标
室内使用的云台的要求不高，云台的使用环境的各项指标主要针对室外使用的云台。其中包括使用环境温度限制、湿度限制、防尘防水的IP防护等级。一般室外环境使用的云台温度范围为-20℃至+60℃，如果使用在更低温度的环境下，可以在云台内部加装温控型加热器使温度下限达-40℃或更低。湿度指标一般为95%不凝结。防尘防水的IP等级应达到IP66以上。IP防护等级的高低反映了设备的密封程度，主要指防尘和液体的侵入，它是一种国际标准，符合1997年的BS5490标准和1976年的IECS529标准。IP后的第一个数值表示抗固体的密封保护程度，第二位表示抗液体保护程度，第三位表示抗机械冲击碰撞。另外在实际使用中应根据环境选择使用相适合的材料和防护层，如铁质外壳不适合使用在潮湿和具有腐蚀性的环境中。
摄像机云台故障处理
云台故障出现有可能存在以下几方面的情况
1．无法控制云台
2．无法控制解码器
3．部份功能无法实现
4．码转换器的信号指示灯不工作
1．码转灯不闪
软件设置（灯不闪，主要是码转换器未进行工作，先从软件设置着手解决这个问题）
（1）软件中的解码器设置（解码器协议、COM口、波特率、校验位、数据位、停止位）
（2）更换一个COM口（检查COM口是否损坏），
（3）硬件，如上述设置后，还是无法正常使用，打开九针转25针转换器接口。检查接线是否为2-2，3-3，5-7，如果正确，检查码转换器电源是否正常（可用万用表进行电压和和电流测试（9V，500MA）），没有问题可判定码转换器已经损坏
2．无法控制解码器
解码器中无继电器响声。
（1）检查解码器是否供电。
（2）检查码转换器是否拔到了输出485信号。
（3）检查解码器协议是否设置正确
（4）检查波特率设置是否与解码器符合（检查地址码设置与所选的摄像机是否一致（详细的地址码拔码表见解码器说明书）
3． 检查解码器与码转换器的接线是否接错（1-485A，2-B；有的解码器是1-485B，2-A）
（1）检查解码器工作是否正常（老解码器断电一分钟后通电，是否有自检声；软件控制云台时，解码器的UP，DOWN，AUTO等端口与PTCOM口之间会有电压变化，变化情况根据解码器而定24VOR220V，有些解码器的这些端口会有开关量信号变化），如有则解码器工作正常，否则为解码器故障
（2）检查解码器的保险管是否己烧坏。
3．无法控制云台
（1）检查上面第六项是否正常
（2） 解码器的24V或220V供电端口电压是否输出正常
（3）直接给云台的UP、DOWN、与PTCOM线进行供电，检查云台是否能正常工作。
（4） 检查供电接口是否接错
（5）检查电路是否接错（老解码器为UP、DOWN等线与PTCOM直接给云台供电，各线与摄像机及云台各线直接连接就可以了；有的解码器为独立供电接口
（1）云台控制的部份功能无法使用
4．界面上无法操作（无法点击或点击无任何响应）
（1）按上述步骤检查码转
（2） 安装相应的云台控制补丁程序
（3）通知供货商
5.点击时码转灯亮或解码器里面有继电器响，但部份功能无法控制
（1）检察无法控制的功能部份接线是否正确、云台、镜头等设备是否完好、解码器功能端口是否电压、开关量输出是否正常
6．控制时云台动作不正常
（1） 如出现转动无法停止情况，首先单独对该端口进行测试（直接向该端口通电，进行控制），如正常，则检查解码器对应的端口是否工作正常
7．打开软件时，录像会产生马赛克
（1）软件问题，咨询供货商
云台故障除了上述问题外，还有一些比较容易出现的故障，比如云台有时正常有时不正常，这种大部分云台的安装不正确（如正装的安成了吊装的），导致云台工作不正常，长期下去可能导致云台损坏。另外一个就是干扰问题了，其经常的出象就是云台一直向左或一直向右，不停，或在没有控制时云台会自行旋转，这都是由于传输信号的衰减和干扰的影响。
摄像机云台控制方式
一般的摄像机云台均属于有线控制的。控制线的输入端有五个，其中一个为电源的公共端，另外四个分为上、下、左、右控制端。如果将电源的一端接在公共端上，电源的另一端接在“上”时，则云台带动摄像机头向上转，其余类推。
清除历史记录关闭防水防尘的双云台无人机！大疆发布M200系列平台
　　【PConline 资讯】2月26日在MWC 2017上，DJI大疆创新发布经纬M200系列行业应用飞行平台。作为大疆M系列的全新系列产品，M200系列是大疆首款具备工业防护等级的飞行平台，共有M200、M210、M210 RTK三个版本，能够支持双云台相机、上置云台相机、D-RTK厘米级精准定位等技术，主要针对无人机行业应用领域，让用户更精准、更高效、更安全地开展航拍、数据收集、电力巡航检测等行业应用。更安全的行业应用无人机　　DJI大疆M200系列飞行平台带有IP43防护等级，能够实现4级的防尘和3级的防水，即是直径为1mm的金属线不能透过产品空隙并影响危险部件，以及通过淋水试验，各垂直面在60度范围内淋雨，无有害影响，水流量10L/min，试验时间10分钟。同时还能自加热双电池系统可适应低至-20&C的低温。　　除此以外，DJI大疆M200还内置了双IMU、气压计、指南针、GPS等20个传感器，冗余设计为飞行安全提供了全方位的保障。云台控制器集成于机身中，起到了保护和防止漂移的作用。M200机体前方和下方各有一个双目立体视觉系统，在上方配备红外感知系统，可实现前方、下方和上方避障。　　DJI大疆M200系列飞行平台采用折叠式设计，并配备标准箱体，易于携带，可在短时间内完成飞行准备，最远图传距离达7公里，使用双电池沉余设计，最大提供38分钟飞行时间（空载），搭载单镜头最长飞行时间为35分钟。　　DJI大疆M200飞行平台遥控器内置Lightbridge 2高清图传系统，有效传输距离远达7公里，并可传输1080p主相机高清画面。主从机之间通讯距离可达100米，用户可选择2.4GHz或5.8GHz工作频段，供图传和遥控同时使用，可有效抗环境干扰、提升通讯稳定性。同时，还配备了全新前置FPV摄像头，位于机体前方，为用户提供第一人称视角影像，保障更安全地操控飞行器前进。　　在DJI大疆M200系列飞行平台上，支持多种的云台搭配方式，M200可搭配下置单云台，可搭载禅思X4S和X5S云台相机、禅思XT热成像相机、禅思Z30远摄变焦云台。M210可搭配下置双云台和上置单云台，并配备接口支持其连接第三方传感器和配件。带有D-RTK模块的M210 RTK则可实现厘米级精度定位。双云台相机　　在DJI大疆M210及M210 RTK上，能够支持下置双云台相机同时工作使用，能够方便用户使用禅思XT热成像相机+普通云台相机组合使用，在灾难搜救、电力巡检、VR拍摄等领域，提供更高效的工作方式，减少搜救的时间。上置单云台相机　　在以往，由于无人机的GPS信号位于机顶位置，绝大多数的无人机云台相机都安放在下方，因此在桥梁检测时，无法获得非常清晰的桥底图像。在大疆M210及M210 RTK当中，能够支持上置单云台相机，从此能够更好地拍摄上方的景物，方便桥梁检修。接收ADS-B信号　　M200系列飞行平台内置DJI AirSense，能接收到附近半径数十公里以内的民航客机广播的ADS-B信号，通过分析每台客机的位置、高度、速度等信息，分析双方危险接近和碰撞的风险，并在判断存在碰撞风险的情况下主动避让，从而大大提升了飞行安全系数。DJI AirSense能保证用户更加安全、有效地使用空域。智能化软控制　　基于视觉技术，M200系列飞行平台实现了多种智能飞行模式：锁定模式，相机跟随拍摄对象，同时用户可以对飞行器进行自由控制；兴趣点模式，对建筑或物体进行平滑环绕和全方位观测；三脚架模式，在狭窄的环境中微调位置和角度，实现精准和安全飞行；智能跟随模式，识别拍摄对象，对运动物体进行自动跟随拍摄。　　M200系列飞行平台支持多款应用程序：DJI GO 4、GS Pro地面站等程序。DJI FlightHub&软件套装可远程获取机载影像和对无人机进行管理，该软件与DJI Pilot&相互兼容。通过互联网，即可实时监控紧急救援队伍在前线的动向，或远程对巡检过程进行评估。DJI FlightHub&可以让用户规划多台无人机飞行任务并进行追踪，通过便捷易用的控制中心，可实时查看相机视频并远程控制云台，还能用航点和动态电子围栏功能提前规划飞行任务。　　大疆M200、M210和M210 RTK可从大疆行业应用授权集成商处进行预定，并将于2017年第二季度开始发货。点评：　　大疆的脚步已经不满足在消费者领域里称霸，逐渐拓展至行业应用领域，在全新的M200系列飞行平台上，大疆终于有了一套针对行业应用开发的飞行平台，双云台相机、机顶上置单云台相机、防水防尘结构、RTK厘米级精准定位等新技能，都是这次M200上面的亮点之一，相信大疆M200系列飞行平台，对行业应用领域有着极大的影响力，是否能讲消费级里强大的优势带进行业应用当中，我们拭目以待吧。
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你可能喜欢监控摄像机云台故障及解决方法
云台在使用后不久就运转不灵或根本不能转动，是云台常见的故障。这种情况的出现除去产品质
量的因素外，一般是以下各种原因造成的：
&（1）只允许将摄像机正装的云台，在使用时采用了吊装的方式。在这种情况下，吊装方式导致了云
台运转负荷加大，故使用不久就会导致云台的转动机构损坏，甚至烧毁电机。
&（2）摄像机及其防护罩等总重量超过云台的承重。特别是室外使用的云台，往往防护罩的重量过大
，常会出现云台转不动（特别垂直方向转不动）的问题。
&（3）室外云台因环境温度过高、过低、防水、防冻措施不良而出现故障甚至损坏。
1、监控系统几个云台同步故障
&(1.)有很多种可能：485坏了、检查一下DVR的485控制模块或控制器，有其他代用的更换测试
&(2.)其中某一台坏了导致控制线路故障，一台一台断电试一下，只要其中一台在控制线路上
出故障（象短路、断路之类）就会影响整个控制线路
(3.)某一个地址混乱导致地址冲突影响到控制线路、一个地址出错就有可能导致其他线路的
地址识别不出
(4.)监控软件故障，监控软件中的控制设置出现错误，象控制协议、控制地址、端口频率等
&(5.)云台控制线出现了问题。
(6.)主控端被复位，或PC式监控主机系统重新安装，使得解码器地址全部为0，这种问题只要
改下解码器地址就可以了。
2、监控故障无信号云台转不动
&云台和解码器是不是分离的？因为有的云台自带解码器的。如果分离的话谁坏换谁咯。如果
确定里面某个部件损坏导致，那当然可以单独更换部件咯。
&(1.)线断了的话，而且不可能布线的话，可以采用视频信号无线发射器，大约200多就够了，
距离可达100米。
&(2.)是不是装摄像头卡住了？或者是解码器与摄像头之间的供电造成解码器电压不足或者你
接反了？外行的问题真难看懂啊。
&(3.)这个容易因为云台转动导致摄像机的BNC头被拉扯导致视频线接触不良，更换个bnc头就
可以了，就是信号线的接头，2块钱。
3、监控云台失控
&只要协议。波特率等相关设置正常，视频采集卡是可以控制多路云台的，根据你的叙述，大
致有以下几个原因，你可以逐一排除下：
&(1.)云台如果自检运行正常，需考虑控制线路或软件设置的问题&
&(2.)测试控制信号线是否有信号传输&&
&(3.)使用有源码转换器，&
&(4.)确定是否设备故障&
对有疑问的设备可以拆到机房进行测试，以确定故障所在技术。
我想2个云台摄像头共用一个录像机，控制线该怎么接才不会控制云台转动时2个云台都一起转动？？？？
首先你要知道是怎么控制摄像头的，是通过485口传输控制协议和控制云台。
1.第一步就是设定云台的控制协议（例如Pelco-D协议），（例如9600），地址码（1、2、3）。制协议和波特率建议3个云台都配置成一样的，地址码必须不一样。制协议和波特率是在云台内部（需要把云台拆开）的一组8位波码开关控制的，一般是第一组；地址码是一般由第二组8位波码开关控制的，具体怎么波码要看云台的说明书。这样你的云台就准备好了。
2.云台有2跟458控制线，一正一负（一般标记为Tx/Rx），与硬盘录像机的485口相连，3台云台串联或并联都可以，注意正负极对应，不要混线。
3.在硬盘录像机中配置控制协议（一般叫串口配置），找到485参数设置，按照对应的通道选择控制协议、波特率和地址码。
4.测试，没测试前不要安装，否则你会死的很惨！~
5.安装布线。
PS:不需要什么设备，只需要控制线，网线就可以充当很好的控制线。
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