什么是工业机器人关节减速器？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2022-06-18 13:22 标签： 工业机器人关节

RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，住友RV减速机，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是常用的减速机之一而且振动小，RV减速机，噪音低，能耗低。RV减速器的技术难点在于该部件需要保证传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，并保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了过定位结构，这使得零件加工精度要求极高，加工十分困难，机器人其规模化生产的重要制约则在于加工设备和加工工艺。只有将机器人RV减速机安装在适当的位置上才能使其充分发挥其优势，才能提高工作的效率。同时国内生产机器人RV减速机的厂家需要不断进步都有更大的市场。
RV减速机的占用比例：

工业机器人的关键部件主要有减速器、伺服电机及控制系统三大核心部件，三大部件制造成本的占比分别为39%、28%、22%，其中关键部件减速器的制造成本占机器人总成本的近40%。长期以来，我国机器人一直受制于人，主要关键部件由美国、德国、日本、捷克等国家掌控，村田RV减速机，导致我国高端装备制造领域机器人核心部件基本依赖于进口。

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在安装减速机的时候不仅要注意安装的步骤及方法，在安装电机的时候还要注意力度的控制。村田精密公司介绍，在安装减速机电机的时候是严禁用铁锤等击打，防止轴向力或径向力过大损坏轴承或齿轮。注意一定要将安装螺栓旋紧之后再旋紧紧力螺栓。另外，在安装之前，还应该先将电机输入轴、定位凸台以及减速机连接部位的防锈油用汽油或是锌钠水擦拭干净。可能你会问为什么要这样做，其目的就是为了保证连接的紧密性以及运转的灵活性，同时也是为了防止出现不必要的磨损。要知道很多时候减速机之所以会出现损坏现象，大多数原因都是因为过重磨损造成的，所以我们要想在使用中降低磨损率，那么在安装时就需要注意这点。

　　工业机器人关节的移动或转动一直是研究者们的研究重点，而现阶段的驱动机器人关节传动系统就是就是研究人员们的研究结果，每一个我们见到的工业机器人之所以可以灵活的运动代替人们进行工作，都离不开机器人关节传动系统，那么常见的工业机器人传动系统主要传动形式有哪些呢？

　　工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生，也可以采用齿轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。

　　在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有五种：普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨和滚动导轨。
　　目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用为广泛，其用支承座支承，可以方便地与任何平面相连，此时套筒必须是开式的，嵌入在滑枕中，既增强刚度也方便了与其他元件的连接。

　　齿轮齿条装置中如果齿条固定不动，当齿轮转动时，齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动。这样，齿轮的旋转运动就转换成拖板的直线运动。拖板是由导杆或导轨支承的，该装置的回差较大。

　　3、滚珠丝杠与螺母

　　在工业机器人中经常采用滚珠丝杠，这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度快。由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠，丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦力，摩擦力较小，因此传动效率高，同时可消除低速运动时的爬行现象；在装配时施加一定的预紧力，可消除回差。滚珠丝杠螺母里的滚珠经过研磨的导槽循环往复传递运动与动力，滚珠丝杠的传动效率可以达到90%。

　　液（气）压缸是将液压泵（空压机）输出的压力能转换为机械能、做直线往复运动的执行元件，使用液（气）压缸可以容易地实现直线运动。液（气）压缸主要由缸筒、缸盖、活塞、活塞杆和密封装置等部件构成，活塞和缸筒采用精密滑动配合，压力油（压缩空气）从液（气）压缸的一端进入，把活塞推向液（气）压缸的另一端，从而实现直线运动。通过调节进入液（气）压缸液压油（压缩空气）的流动方向和流量可以控制液（气）压缸的运动方向和速度。

　　一般电动机都能够直接产生旋转运动，但其输出力矩比所要求的力矩小，转速比要求的转速高，因此需要采用齿轮、皮带传送装置或其他运动传动机构，把较高的转速转换成较低的转速，并获得较大的力矩。运动的传递和转换必须高效率地完成，并且不能有损于机器人系统所需要的特性，包括定位精度、重复定位精度和可靠性等。通过下列传动机构可以实现运动的传递和转换。

　　齿轮副不但可以传递运动角位移和角速度，而且可以传递力和力矩，一个齿轮装在输入轴上，另一个齿轮装在输出轴上，可以得到齿轮的齿数与其转速成反比，输出力矩与输入力矩之比等于输出齿数与输入齿数之比。

　　2、同步带传动装置

　　在工业机器人中同步带传动主要用来传递平行轴间的运动，同步传送带和带轮的接触面都制成相应的齿形，靠啮合传递功率。
　　同步带传动的优点：传动时无滑动，传动比准确，传动平稳；速比范围大；初始拉力小；轴与轴承不易过载。但是，这种传动机构的制造及安装要求严格，对带的材料要求也较高，因而成本较高，同步带传动适合于电动机和高减速比减速器之间的传动。

　　目前工业机器人的旋转关节有60%~70%都使用谐波齿轮传动。谐波齿轮传动由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个主要零件组成。
　　工作时，刚性齿轮固定安装，各齿均布于圆周上，具有外齿圈的柔性齿轮沿刚性齿轮的内齿圈转动。柔性齿轮比刚性齿轮少两个齿，所以柔性齿轮沿刚性齿轮每转一圈就反向转过两个齿的相应转角。
　　谐波发生器具有椭圆形轮廓，装在其上的滚珠用于支承柔性齿轮，谐波发生器驱动柔性齿轮旋转并使之发生塑性变形。转动时，柔性齿轮的椭圆形端部只有少数齿与刚性齿轮啮合，只有这样，柔性齿轮才能相对于刚性齿轮自由地转过一定的角度。通常刚性齿轮固定，谐波发生器作为输入端，柔性齿轮与输出轴相连。
　　假设刚性齿轮有100个齿，柔性齿轮比它少两个齿，则当谐波发生器转50圈时，柔性齿轮转1圈，这样只占用很小的空间就可以得到1∶50的减速比。通常将谐波发生器装在输入轴，把柔性齿轮装在输出轴，以获得较大的齿轮减速比。

　　4、摆线针轮传动减速器

　　摆线针轮传动是在针摆传动基础上发展起来的一种新型传动方式，20世纪80年代日本研制出了用于机器人关节的摆线针轮传动减速器，它由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构两部分组成。渐开线行星轮与曲柄轴连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入。
　　如果渐开线中心轮顺时针旋转，那么，渐开线行星齿轮在公转的同时还逆时针自转，并通过曲柄轴带动摆线轮做平面运动。此时，摆线轮因受与之啮合的针轮的约束，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。同时，它通过曲柄轴推动行星架输出机构顺时针转动。

　　常见的工业机器人传动系统主要传动形式基本就是直线传动机构和旋转传动机构两种，两种形式在不同种类的机器人中都有着广泛的使用，即使在洛阳圣瑞智能机器人生产的爬壁机器人和管道检测机器人上也有使用，如果有想要购买的小伙伴可以在我们的网站留言，或者拨打客服电话进行详细的咨询。

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