工业机器人关节类型有哪些？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2022-06-18 13:22 标签： 工业机器人关节

　　（）3月7日发布投资者关系活动记录表，公司于2022年3月4日接受459家机构单位调研，机构类型为QFII、保险公司、其他、基金公司、海外机构、证券公司、阳光私募机构。

　　投资者关系活动主要内容介绍：

　　问：从公司业绩快报看，2021年四季度扣非后归母净利润环比有压力，具体是什么原因？

　　答：主要原因有：①大宗商品&芯片价格上涨，对公司产品毛利率带来一定压力。2021年整体供货形势还是比较紧张，按照先进先出原则，四季度所采用的原材料成本较高。②2021年四季度公司新能源汽车业务的收入占比有所提高，这种产品结构变化带来了综合毛利率下降。③在费用端，控制层软件、数字化、能源管理、新能源汽车等战略业务及管理变革业务投入增大，使得公司研发费用、销售费用、管理费用同比出现较快增长。

　　问：电梯业务受房地产调控影响如何？

　　答：受房地产调控的影响，公司电梯业务整体上有一定经营压力，但我们也觉得在接下来推进该业务的过程中，会面临这样几个机会：①跨国品牌整梯厂，在行业不景气的情况下推出经济型梯形，且倾向于国产化配置。公司在行业内的领先技术与供应优势，使得能够较好地抓住机会；②随着海外疫情好转，海外电梯需求回暖；③电梯大配套趋势越来越明显，也逐渐成为整梯厂更为青睐的采购方式。公司自2019年收购贝思特后，具备为整梯厂提供整体电梯电气大配套方案的能力，在一定程度上满足客户降本的需求，从而具备较强竞争优势。

　　总体上，我们基于对电梯业务的机会点的把握，以及逐步落地的有效市场策略，努力实现该业务的稳健增长。

　　问：工业机器人新产品方面有什么部署？

　　答：公司工业机器人业务，过去销售的产品以小负载型SCARA和小六轴机器人为主，主要应用于3C、锂电、光伏等下游行业。

　　目前，公司正在针对特定行业客户群需求拓宽自身工业机器人产品线，将会陆续推出重载型六关节机器人。工业机器人业务是公司战略业务之一，公司会进一步扩大产品类型及行业、应用场景覆盖，会面向公司具备工艺理解优势的下游制造业客户，成为助力客户实现产线自动化的主力军。

　　问：工业机器人业务未来的盈利成长性如何？

　　答：在整个自动化板块，在设备层上，工业机器人是很重要的部件。下游客户的产线，有大量的专用设备，随着工业机器人柔性性能的提升，在机器代人的大趋势下，未来会有更多工业机器人去替代这些专用设备。公司机器人业务，除了减速机，其他核心部件（包括伺服系统、控制系统等）都是自制的，叠加机器视觉、关节、丝杠等精密部件制造能力的提升，我们在成本端有较好优势。

　　工业机器人业务这两年取得了快速发展，2021年已实现盈利，相信未来通过规模的进一步扩大，我们的盈利水平会上一个台阶。

　　问：公司去年发布新产品PA9000，在收购PA之后，公司在CNC市场的进展如何？

　　答：公司在收购PA后，一直在对德国技术进行消化，使技术最终能落地到本土化的产品和方案中。从2021年的进展来看，在激光行业、雕刻行业搭建了样板点，也实现了批量销售，但总体上CNC业务的进展是低于公司预期的。从开发和市场应用角度看，CNC业务的推进还是有一定难度的，表现在：

　　①开发角度，CNC产品主要涉及算法和功能等与不同机型机床的工艺进行深度耦合，这需要较长时间的积累。②CNC是典型工艺应用，比PLC复杂。每个客户端的应用，都涉及复杂的编程。公司在这两年做了很多投入和持续改进。今年目标是面向激光行业、木工行业、传统行业里的特定机床等进行规模推广。

　　问：原材料供应形势如何，整体的应对方式？

　　答：从整个供应链形势来看，大宗材料涨价压力较大，且关键物料供应紧张，使公司面临一定的经营挑战。目前，公司正在利用多维度方法和策略进行应对：①财务端，利用期货手段进行对冲，包括铜、铝等大宗物料。②供应商端，加强与战略供应商的沟通和联动。整体上，战略供应商对公司供货有一定倾斜。③供应链、研发、销售多部门配合落地保供策略。

　　近两年，供应链形势持续紧张着。公司整体上还是能够基于多策略的有效落地，以及在保供保交付方面持续努力，使自己基本能承受这种外在压力，并不断伺机寻找竞争优势，从而获取了市场份额的持续提升。

　　问：公司新能源汽车业务新客户方面有什么进展？国内车企预计何时放量？

　　答：公司新能源汽车业务的客户，从订单落地看，2021年仍以新势力造车为主；在定点方面，公司围绕几类重点车企，聚焦资源、聚焦战略客户的战略项目，主要是：①造车新势力：

　　作为公司新能源汽车业务的主力客户，针对他们的主力车型，特别是下一代车型，公司聚焦争取；②国产自主品牌的车企：

　　包括长城等，我们在2020年、2021年定点了较多车型，预计今年能够给公司新能源汽车业务带来一定贡献；③国际品牌车企：这两年围绕海外车企定点了几个项目。海外知名车企是汇川新能源汽车业务的战略客户群之一，且目前公司还在积极跟进。

　　2021年，公司围绕重点客户获得较多定点，预计2022年在订单的转化方面，除了新势力客户，公司也能获得国内其他车企客户带来的订单贡献。

　　问：公司2021年非经营损益较高，未来是否持续？

　　答：大部分项目是持续的，但金额不一定，要根据每年的情况来看。针对2021年的情况，之所以非经损益较高，主要是海外基金的资产公允价值有所提升而致，具体看，该项价值同比增加约2.6亿，这是2021年变化较大的部分。其它的项目，包括政府补贴、理财的投资收益、国内股权投资标的估值等，基本上每年都是持续的;

　　接待过程中，公司接待人员严格按照信息披露有关的规定，与投资者进行了充分的交流与沟通。没有出现未公开重大信息泄露等情况。前来公司进行现场调研的投资者已按深圳证券交易所要求签署调研《承诺书》。

　　深圳市汇川技术股份有限公司主营业务是工业自动化和新能源相关产品研发、生产和销售，公司的主要产品包括①服务于智能装备&工业机器人领域的工业自动化产品，包括各种变频器、伺服系统、控制系统、工业视觉系统、传感器等核心部件及电气解决方案，②服务于新能源汽车领域动力总成核心部件，包括各种电机控制器、辅助动力系统等，③服务于轨道交通领域牵引与控制系统，包括牵引变流器、辅助变流器、高压箱、牵引电机和TCMS等，④服务于设备后服务市场的工业互联网解决方案，包括智能硬件、信息化管理平台等。

　　调研参与机构详情如下：

人工智能在科技大片里屡见不鲜，而随着科技发展，智能机器人在现实生活中已经存在，并且在个别领域应用广泛。工业机器人就是常见的其中之一。工业机器人具有多关节机械手或多自由度的机器装置，在工业领域中由人指挥或按照预先编排的程序自动执行工作。那么工业机器人的优势和不足之处是什么呢？工业机器人的应用有哪些？下面是MaiGoo网工业机器人知识大全，为您详细介绍工业机器人相关内容。

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。控制系统用来发出指令和执行指令，相当于人类的大脑；驱动系统通过接收指令来行走和工作，相当于人的手和脚。其他组成工业机器人的子系统及作用：

1、驱动系统：使机器人运行起来的传动装置。

2、机械结构系统：由机身手臂末端操作器三大件组成的一个多自由度的机械系统。

3、感受系统：由内部传感器模块和外部传感器模块组成获取内部和外部环境状态的信息。

4、机器人-环境交互系统：实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

5、人机交互系统：是操作人员参与机器人控制与机器人进行联系的装置。

6、控制系统：根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。

生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

工业机器人所涉及的学科非常广泛，有机械学和微电子学结合的机电一体化技术。智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能。这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。

人力成本不断增长，有些企业甚至出现用工荒，使用工业机器人能够节省高昂的人工成本。而且机器人可以实现24小时操作，只需少数人看管或者提前编好程序即可。另外，使用工业机器人的智能化工厂，自动流水线的生产模式更能节省场地，使工厂的规划更加紧凑，节省土地资源成本。

传统企业生产的过程中，尽管有很多的规章制度，但是员工在执行的过程中总是不会彻底贯彻执行下去，这样很难杜绝员工偷懒的现象，企业很久很难保证每天的产能产量。工业机器人的使用，人工大量减少，企业对人员的管理更加简单高效。

机械手生产一件产品耗时是固定的。同样的生存周期内，使用机械手的产量也是固定的，不会忽高忽低。并且每一模的产品生产时间是固定化，产品的成品率也高，使用机器人生产更符合老板利益。

在工作繁重、危险度高的工作场合，或者重复性很高的工业生产车间，人类员工很容易出现疏忽和生理上的疲劳，导致安全事故的发生，采用智能工业机器人进行生产，能够最大限度的保障工人工作的安全性，不会出现由于工作上的疏忽或者疲劳而产生的安全事故。

由于机器人结构控制上的复杂性，使用工业机器人的员工需要专业的培训才能。如果操作不当，就算是一个简单的动作，也可能出现很大的安全事故。相比之下，对于一些简单的工序，由人工来完成会方便很多。

自主的意识判断和带有情感的创造性是人类的显著特点，也是人类至今还牢牢将机器人控制在手里的原因。在工业上，工人之间可以相互交流，可以在不同情况下分析问题，可以及时处理突发情况。而机器人按照特定的程序“思考”，一旦环境突变，还有可能造成机器瘫痪甚至引发安全事故。在一些需要加入艺术成分的工业和产品设计上，机器人更加难以达到人类的水准。

理论上机器人的关节是一个点，实际上机器人的关节有间隙，所以这需要考虑运动副间隙影响下的机器人平稳作业问题。

某个行业用到的工业机器人是根据本行业的工艺流程，或者实际工况而有针对性的开发出来的，如果工艺发生了变化，之前的设备可能就需要优化甚至某些场合下需要完全推到重来。具体是如何考虑布局设计快速地适应公司的新产品、新工艺。

移动机器人（AGV）是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。

焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。

弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。

激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。该系统通过对加工工件的自动检测，产生加工件的模型，继而生成加工曲线，也可以利用CAD数据直接加工。可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等。

真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。而且国外对中国买家严加审查，归属于禁运产品目录，真空机械手已成为严重制约我国半导体设备整机装备制造的“卡脖子”问题。直驱型真空机器人技术属于原始创新技术。

洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人。随着生产技术水平不断提高，其对生产环境的要求也日益苛刻，很多现代工业产品生产都要求在洁净环境进行，洁净机器人是洁净环境下生产需要的关键设备。

工业机器人最早应用于汽车制造工业行业,常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。随着工业机器人技术应用范围的延伸和扩大，现在已可代替人从事危险、有害、有毒、低温 和高热等恶劣环境中的工作和代替人完成繁重、单调的重复劳动，并可提高劳动生产率，保证产品质量。

恶劣工作环境及危险工作

工业机器人可代替人，应用于压铸车间及核工业等有害于身体健康并危及生命，或不安全因素很大而宜于人去做的作业领域，如核工业上沸水式反应堆燃料自动交换机等。

特殊作业场合和极限作业

机器人可用于火山探险、深海探密和空间探索等对于人类来说是力所不能及的场合，如航天飞机上用来回收卫星的操作臂等。

早期的工业机器人在生产上主要用于机床上下料、点焊和喷漆。随着柔性自动化的出现，机器人在自动化生产领域扮演了更重要的角色。现举例如下：

1、焊接机器人：弧焊机器人需要六个自由度，三个自由度用来控制焊具跟随焊缝的空间轨迹，另三个自由度保持焊具与工件表面有正确的姿态关系，这样才能保证良好的焊缝质量。这种机器人广泛应用于汽车制造厂承重大梁和车身结构的焊接。

2、材料搬运机器人：材料搬运机器人可用来上下料、码垛、卸货以及抓取零件定向等作业。

3、检测：在零件制造过程中，工程检测以及成品检测都是保证产品质量的关键工序。检测内容主要包括确认零件尺寸是否在允许的公差内；控制零件按质量分类。

4、装配机器人：装配是一个比较复杂的作业过程，不仅要检测装配作业过程中的误差，而且要试图纠正这种误差。因此，装配机器人上应用有许多传感器，如接触传感器、视觉传感器、接近传感器和听觉传感器等。听觉传感器用来判断压入件或滑入件是否到位。

5、喷漆和喷涂：在进行三维表面喷漆和喷涂作业时，至少要有五个自由度。由于可燃环境的存在，驱动装置必须防燃防爆。在大件上作业时，往往把机器人装在一个导轨上，以便行走。

工业机器人技术专业就业前景

工业机器人系统的模拟、编程、调试、操作、销售及工业机器人应用系统维护维修与管理、生产管理及服务等。

1、工业机器人及其关联设备制造企业：从事机器人及其相关机电设备的应用、编程、调试和系统集成；机器人组装、销售、售后支持的技术和营销人才。

2、工业机器人系统集成商：机器人工作站的开发、安装调试、技术支持等专业人才。

3、工业机器人的应用企业：机器人工作站操作、编程调试、维护等技术人才，从事机器人及其相关机电设备的运行维护和系统集成。

工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。我国正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体的机器人产业，正是破解我国产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择。产业的发展急需大量高素质高级技能型专门人才，人才短缺已经成为产业发展的瓶颈，所以maigoo小编觉得学习工业机器人专业的就业前景是比较不错的。

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　　工业机器人的分类形式和方法是多种多样的，每一种不同的分类形式和方法都是代表了他们各自拥有的一个不同的特性。那么坐标形式分类的工业机器人有哪些种类及优点呢?今天由深圳美斯图厂家的工作人员为大家介绍：

　　坐标形式分类的工业机器人的种类及优点：

　　1、圆柱坐标型机器人由一个回转和两个平T移的自由度组合构成。优点：同直角坐标型操作器相比，圆柱坐标型操作器除了保持运动直观性强的优点外，还具有占据空间较小、结构紧凑、工作范围大的特点。

　　2、球坐标型机器人由回转、旋转、平移的自由度组合构成。优点：同圆柱坐标型操作器相比，这种操作器在占据同样空间的情况下，其工作范围扩大了，由于其具有俯仰自由度，因此还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。

　　这两种机器人由于具有中心回转自由度，所以它们都有较大的动作范围，其坐标计算也比较简单。初实用化的工业机器人“Versatran”和“Unimate”，分别采用圆柱坐标型和球坐标型。

　　3、直角坐标型机器人由独立沿X、Y、z轴的自由度构成。其结构简单，精度高，坐标计算和控制也都极为简单。优点：这种操作器结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。

　　4、关节型机器人主要由回转和旋转自由度构成。它可以看成是仿人手臂的结构，具有肘关节的连杆关节结构，从肘至手臂根部的部分称为上臂，从肘到手腕的部分称为前臂。这种结构对于确定三维空间上的任意位置和姿态是最有效的，对于各种各样的作业都有良好的适应性，但其坐标计算和控制比较复杂，且难以达到高精度。优点：关节型操作器具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器相比，它占据空间最小，工作范围最大，此外还可以绕过障碍物提取和运送工件。

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