机器人旋转关节用什么表示？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2022-06-20 11:27 标签： 工业机器人关节

如前所述，这里真正重要的是你运动学解。为了使机器人手臂处于期望的位姿，如果有了逆运动学解就能确定每个关节的值。前面已对特定坐标系统的逆运动学解作了介绍。在这一部分，将研究求解逆运动方程的一般步骤。
现在你可能已经注意到，前面的运动方程中有许多角度的耦合，比如，这就使得无法从矩阵中提取足够的元素来求解单个的正弦和余弦项以计算角度。为使角度解耦，可例行地用单个矩阵左乘矩阵，使得方程右边不再包括这个角度，于是可以找到产生角度的正弦值和余弦值的元素，并进而求得相应的角度。
这里概要地给出了这个方法，并将其用于例2.19中的简单机械手臂。虽然所给出的解决方法只针对这一给定构型的机器人，但也可以类似地用于其它机器人。正如在例2.19中看到的，表示机器人的最后方程为：
为了书写方便，将上面的矩阵表示为[RHS](Right-Hand Side)。这里再次将机器人的期望位姿表示为：

工业机器人的末端关节旋转是如何精确控制的？

，主要区别在于三个电机的布置和传动方式。
　　KUKA之前的很多机器人都采用4、5、6三轴电机布置在小臂后方控制工程网版权所有，通过同心轴+伞齿轮/同步带的方式传动到手腕的方式，以KR5为例：


　　三个电机的动力通过同心轴传到手腕，腕部结构如下：


　　近几年KUKA新推出的agilus系列机器人为了追求纤细紧凑的外表，采用了将4、5、6三轴电机内置在小臂内部的方式。
　　其实就传统来讲，各家主要的差别在于5轴和6轴的布置方式，外资品牌借助于深厚的设计功底和强大的定制能力，普遍采用齿轮或者同步带的方式用作动力传输，将电机布置的比较靠后，因此机器人小臂和手腕部位做的比较紧凑。
　　而国产厂商受限于成品电机的尺寸、齿轮的精度和噪音、装配经验不足的问题控制工程网版权所有，5、6轴多采用直连或者单同步带的方式控制工程网版权所有，导致腕部尺寸普遍偏大。
　　机械是一门博大精深的学科，可惜国内总是有一种“机械很简单”的论调。

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