【合同】大家和公司签劳动合同时，都是签几份？自己有保留一份嘛【java吧】_百度贴吧
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【合同】大家和公司签劳动合同时，都是签几份？自己有保留一份嘛收藏
大家和公司签劳动合同时，都是签几份？自己有保留一份嘛？我们公司是签三份，全交给公司了，我们手上没有保留……也就是说，我们个人手上是没有合同的……据说都是这样？
软件培训公司,博为峰软件培训免费试听,0元入学,签署协议,不就业不收费!博为峰,真正的为年轻人服务的企业,14年间培训15万余名软件工程师,成绩斐然!
你们也是这样嘛？
一份公司 一份自己
3份或者两份，然后全都上交，盖章后给个人一份
你们公司是第三方或者3+1 方
才会签3分合同
目测已经被套死
没签劳动合同
一式两份？
一式两份吧，反正我手上有一份。一般这边签合同，比如银行开户合同，合同每一页都要签上姓名首字母缩写，防止将来有人朝里面加其他内容。合同最后是手写签名以及一句“看过同意”之类的话，表示自己理解合同的意思。但实际上是格式合同，根本没有阅读时间的。。。
忘记了，只知道狂按手印，按了N多，两个手都按红了，就像卖身一样。
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合同是什么？？？？？？？？？
第三份已经是无期限合同了，你已经无敌了
你自己手里没有的话，你拿什么证明你和公司发生了关系？逻辑上讲，公司不认账你就没办法了。
有中介或者代理的话是3分，各方盖完章签完字公司+代理+个人各一份。劳动合同迁户口，有些城市办人才引进什么的要出示原件的，遇到劳动纠纷神马的应该也有用，最好要拿到手。
2份，全上交，盖章后下发
你有什么冬瓜豆腐，拿什么**？
3份。一份公司留着备案一份反给员工一份用于社保等其他国字号需求提交。。
没签过合同，不懂哦……
2份，公司在劳动局备案后返回一份~
过两天会给你的，总公司不在本地的都是交上去再发下来
个人手上没合同，打官司怎么打？
自己有一份的
登录百度帐号一个没有监管的行业是走不远的，P2P网贷 严管才有未来
有这样一种说法，现在监管这么严，这里整治那里备案验收，P2P是不是国家不支持了，没有前景了，这是一种错误的理解。
国家密集出台监管法规，正说明国家对P2P行业的重视，一个没有监管的类金融行业，是走不远的。只有受到强监管的行业，才能更好的发展。从国家陆续出台的法规来看，P2P行业未来的发展必然是合规、规范，为小微领域的融资更好地做出贡献，也为投资人提供安全、规范、高收益的理财产品。
随着互联网金融的快速发展，人们生活方式也正经历着变革。正如权威人士所说，互联网、尤其是移动互联网大大改变了金融的可获得性，大大提升了金融的覆盖面和普惠的水平。正是由于这样的特性，互联网金融监管的必要性比传统金融高。
对互联网金融实施普惠金融的作用，监管层是给予了充分的肯定，这点从互联网金融连续三年（2014年-2016年）在国务院政府工作报告中被提及就可以看出。但行业快速发展伴随而来的风险事件频发，监管也开始在调整思路。我们梳理了2014年以来，由中央层面颁发、影响互联网金融行业发展的多份政策文件发现，监管现阶段更多强调的是互联网金融应该在规范、有序的前提下进行。
日 P2P四条红线
银监会指出P2P平台业务的四条红线：(1)明确平台的中介性质；(2)平台本身不得提供担保；(3)不得归集资金搞资金池运作；(4)不得非法吸收公众资金。
日 P2P监管五条导向
银监会创新部副主任杨晓军在新华社《金融世界》主办的中国互联网金融发展圆桌会议上表示，P2P监管的主要导向是底线思维。他在发言中提出了P2P监管的五条导向。
日 P2P发展六大原则
中国银监会业务创新监管协作部副主任李志磊在2014年中国资产管理年会上表示，关于P2P业务的发展，是互联网金融的一个重要组成部分，要遵循自己的业务发展原则。
日P2P十项原则监管
在“2014互联网金融创新与发展论坛”上，中国银监会创新监管部主任王岩岫对P2P行业监管首提“十项原则”，立刻成为网贷行业的关注焦点。
日 P2P监管细则讨论闭门会议
银监会普惠金融部召集北、上、广、浙等P2P主要地区的省金融办、行业协会召开P2P监管细则讨论闭门会议。提出P2P三千万级别的注册资本门槛限制和P2P必须实行杠杆管理。
日互联网金融指导意见
央行联合十部委发布《关于促进互联网金融健康发展的指导意见》，指出P2P属于民间借贷范畴，受合同法、民法通则等法律法规的规范，承认P2P的合法地位，监管单位为银监会。
日民间借贷司法解释
最高法发布《最高人民法院关于审理民间借贷案件适用法律若干问题的规定》(简称《高法规定》)，民间借贷利率在24%以下受法律保护，24%~36%为双方自愿协商区域，高于36%可向法院申诉追回。
日互联网金融首次纳入国家五年规划
《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十三个五年规划的建议》发布。首次提到“坚持创新发展，着力提高发展质量和效益，规范发展互联网金融”。
日互联网金融纳入央行统计体系
中国人民银行调查统计司司长盛松成透露，已将互联网金融统计制度纳入央行明年将执行的银行业金融机构统计制度中。范围包括网络借贷、股权众筹融资及客户资金第三方存管等。
日监管细则（征求意见稿）发布
银监会会同工业和信息化部、公安部、国家互信办等部门研究起草了《网络借贷信息中介机构业务活动管理暂行办法（征求意见稿）》，并征求了相关部门的意见，现公开征求意见。
日国务院发文 打击非法集资
国务院发布《关于进一步做好防范和处置非法集资工作的意见》。意见要求抓住集资重点区域，密切关注投资理财、非融资性担保、P2P网络借贷等新的高发重点领域。
日《关于加大对新消费金融领域金融支持的指导意见》发布
指出接下来的工作将着力优化消费信贷管理模式、加快消费信贷产品创新、支持信息和网络消费。这意味着消费金融将迎来更好更快地发展。
日中国互联网金融协会正式挂牌
中国互联网金融协会在上海举行成立大会。旨在对互联网金融行业进行自律管理。互联网金融协会属于央行下面的一级协会，与支付清算协会同属一级。
日14部委开启互金专项整治
国务院组织14个部委召开电视会议，将在全国范围内启动有关互联网金融领域的专项整治，为期一年。
日《关于促进消费带动转型升级的行动方案》发布
为促进居民消费扩大和升级，带动产业结构调整升级，加快培育发展新动力，增强经济韧性，按照国务院有关部署，主要围绕十个主攻方向，出台实施“十大扩消费行动”。
日教育部发文整治不良“校园贷”
教育部办公厅、中国银监会办公厅联合印发了《关于加强校园不良网络借贷风险防范和教育引导工作的通知》。
日国务院下发“互金专项整治实施方案”
对于P2P、股权众筹、第三方支付在内的互金行业提出了明确整治方案，采取严格准入管理，为了防止互联网金融创新带来的监管盲区，方案多次提到对互金要采取“穿透式”监管。
日中国互金协会发布信披标准
中国互联网金融协会向各会员单位下发《互联网金融信息披露标准——P2P网贷（征求意见稿）》和《中国互联网金融协会互联网金融信息披露自律管理规范（征求意见稿）》。
日银监会向银行下发P2P资金存管指引
银监会向各家银行下发了《网络借贷资金存管业务指引（征求意见稿）》。征求意见稿共五章26条，对银行对接P2P资金存管业务提出了具体的要求。
日《网络借贷信息中介机构业务活动管理暂行办法》正式发布
银监会官网公布《网络借贷信息中介机构业务活动管理暂行办法》。以负面清单形式划定业务边界，明确借款上限，规定网贷应以小额为主，并作出了12个月过渡期的安排。
划定13条红线
1.为自身或变相为自身融资；
2.直接或间接接受、归集出借人的资金；
3.向出借人提供担保或者承诺保本保息；
4.自行或委托、授权第三方在互联网、固定电话、移动电话等电子渠道以外的物理场所进行宣传或推介融资项目；
5.发放贷款，但法律法规另有规定的除外；
6.将融资项目的期限进行拆分；
7.发售银行理财、券商资管、基金、保险或信托产品等金融产品；
8.开展资产证券化业务或实现以打包资产、证券化资产、信托资产、基金份额等形式的债权转让行为；
9.除法律法规和网络借贷有关监管规定允许外，与其他机构投资、代理销售、经纪等业务进行任何形式的混合、捆绑、代理；
10.故意虚构、夸大融资项目的真实性、收益前景，隐瞒融资项目的瑕疵及风险，以歧义性语言或其他欺骗性手段进行虚假片面宣传或促销等，捏造、散布虚假信息或不完整信息损害他人商业信誉，误导出借人或借款人；
11.向借款用途为股票投资、场外配资、期货合约、结构化产品及其他衍生品等高风险的融资提供信息中介服务；
12.从事股权众筹、实物众筹等业务；
13.法律法规、网络借贷有关监管规定禁止的其他活动。。
日国务院办公厅正式下发《互联网金融专项整治工作实施方案》
国务院办公厅正式下发《互联网金融专项整治工作实施方案》，要求在2017年3月底汇总形成总体报告并建立健全互联网金融监管长效机制的建议，由央行会同相关部门报国务院。
日《互联网金融信息披露个体网络借贷》标准通过
中国互联网金融协会第一届常务理事会2016年第二次会议审议通过了《互联网金融信息披露个体网络借贷》标准和《中国互联网金融协会信息披露自律管理规范》，定义并规范了96项披露指标，其中强制性披露指标逾65个、鼓励性披露指标逾31项。
日《网络借贷信息中介备案登记管理指引》正式发布
银监会联合工信部、工商局联合发布的《网络借贷信息中介备案登记管理指引》(以下简称“《备案指引》”)在网上曝光。备案成资金存管及增值电信业务许可前提。
日厦门印发《网络借贷信息中介机构备案登记管理暂行办法》
这意味着全国首个网贷备案登记监管办法终于面世。业内人士指出，陆续会有其他地方省市跟进出台相关监管办法。
日广东发布《广东省&网络借贷信息中介机构业务活动管理暂行办法&实施细则》征求意见稿。
广东制定的监管办法更加严格，比如提出要将网贷纳入征信管理系统、制定信息披露时间表，以及要求注册在外地的P2P不允许在广东设立公司总部。
日广东发布《广东省网络借贷信息中介机构备案登记管理实施细则》意见稿
要求已存续的网贷机构需于日前完成整改工作(监管部门有特殊要求的除外)，并递交申请备案登记材料。
日银监会发布《网络借贷资金存管业务指引》
明确了由商业银行独立开展资金存管的业务模式。这意味着，此前不少平台采用“银行+第三方支付”联合存管模式未能得到监管的认可。
日中国互金协会向会员单位下发《互联网金融信息披露标准-消费金融（征求意见稿）》
适用于从事互联网消费金融业务的各类从业机构，对该从业机构信息披露行为提出具体要求。这意味着国内首份互联网消费金融领域的官方规范性文件即将面世。
日厦门发《厦门市网络借贷信息中介机构备案登记法律意见书指引》、《厦门市网络借贷信息中介机构专项审计报告指引》
法律意见指引指出，网贷平台聘请律师出具的《网络借贷信息中介机构备案登记法律意见书》中应当由两名执业律师签名，加盖律师事务所印章，并签署日期.
日P2P网贷风险专治工作领导小组办公室向各省（区、市、计划单列市）P2P网贷风险专治联合工作办公室下发《关于开展“现金贷”业务活动清理整顿工作的通知》和《关于开展“现金贷”业务活动清理整顿工作的补充说明》,将“现金贷”纳入互联网金融风险专项整治工作。
日，上海市金融服务办公室在其官网发布“关于公开征求对《上海市网络借贷信息中介机构业务管理实施办法（征求意见稿）》意见的通知 ”
就《上海市网络借贷信息中介机构业务管理实施办法（征求意见稿）》向社会公开征求意见，全文共分六章41条，包含“备案管理”、“风险管理与客户保护”、“法律责任”等几部分主要内容，反馈的截止时间为日。
日晚间，深圳市金融办公布《深圳市网络借贷信息中介机构备案登记管理办法（征求意见稿）》
为了更好的进行属地化管理，解决当地跨地经营问题，《意见稿》提出了一系列的规范要求。资金存管方面，意见稿提出，网贷机构的主要资金结算账户应当开设在商业银行在深圳市行政辖区内的分支机构；另外，对网贷机构的注册地和经营地，网贷机构的软硬件设备及系统数据等方面也做出要求。此外，对网贷机构的从业人员还设定准入“门槛”。
日下午，北京市金融工作局在官网发布《北京市网络借贷信息中介机构备案登记管理办法（试行）（征求意见稿）》
《北京网贷备案办法》提到，网络借贷信息中介机构应当在依法完成工商注册登记或变更登记后10个工作日内，向登记地所在区金融办申请备案登记。市金融工作局应当自收到初审意见及备案登记材料后，将机构基本信息向社会公示，公示期限为15个工作日。
《北京网贷备案办法》指出，对于已设立并正常运营的网络借贷信息中介机构除了提交相应的资料外，还应当提交机构经营总体情况、产品信息和整改情况说明等。区金融办和市金融工作局应当分别在50个工作日内完成审核工作并做出相关决定
日银监会官网发布《网络借贷信息中介机构业务活动信息披露指引》
银监会官网发布《网络借贷信息中介机构业务活动信息披露指引》，至此，P2P网贷行业银行存管、备案、信息披露三大主要合规政策悉数落地。银监会方面表示，该信披指引与日发布的《网络借贷信息中介机构业务活动管理暂行办法》、《网络借贷信息中介机构备案登记管理指引》、《网络借贷资金存管业务指引》共同组成网贷行业“1+3”（一个办法三个指引）制度体系。
网贷行业“1+3”制度框架基本搭建完成，初步形成了较为完善的制度政策体系，进一步明确网贷行业规则，有效防范网贷风险，保护消费者权益，加快行业合规进程，实现网贷机构优胜劣汰，真正做到监管有法可依、行业有章可循。
日，互联网金融风险专项整治、P2P网贷风险专项整治工作领导小组办公室正式下发《关于规范整顿“现金贷”业务的通知》
此通知比较全面的对现金贷业务进行了规范，包括了资格监管，业务监管和借款人适当性监管，并给出了存量逐步退出的安排。通知涉及的业务主体包括现金贷助贷类机构、网络小贷公司、银行类金融机构、P2P网贷类机构等，其中对助贷类机构影响最大。
日，银监会P2P网络借贷风险专项整治工作领导小组办公室发布《小额贷款公司网络小额贷款业务风险专项整治实施方案》
12月11日傍晚，银监会P2P网络借贷风险专项整治工作领导小组办公室已于12月8日发布《小额贷款公司网络小额贷款业务风险专项整治实施方案》，旨在通过专项整治，严格网络小额贷款资质审批，规范网络小额贷款经营行为，严厉打击和取缔非法经营网络小额贷款的机构。
日，银监会P2P网络借贷风险专项整治工作领导小组办公室下发《关于做好P2P网络借贷风险专项整治整改验收工作的通知》
通知要求，各地应在2018年4月底前完成辖内主要P2P机构的备案登记工作、6月底之前全部完成；并对债权转让、风险备付金、资金存管等关键性问题作出进一步的解释说明。
通知指出，各地整治办应指定官方网站对拟备案网贷机构的整改验收情况进行公示，公示时间不得少于两周。
国家密集出台监管法规，正说明国家对P2P行业的重视
有这样一种说法，现在监管这么严，P2P是不是国家不支持了，没有前景了，这是一种错误的理解，国家密集出台监管法规，正说明国家对P2P行业的重视，后续还会有更多的监管法规出台，一个没有监管的类金融行业，是走不远的。只有受到强监管的金融、类金融行业，才能更好的发展。从国家陆续出台的法规来看，P2P行业未来的发展必然是合规、规范，为小微领域的融资更好地做出贡献，也为投资人提供安全、规范、高收益的理财产品。
行业正在经历一个去芜存菁的清理阶段，行业将清理一大批资质、能力不行，运营不规范的平台，之后将会迎来一个合规发展的时代。
监管越发严格的P2P行业，将会越发规范、合规，对于投资人、借款人、认真经营的平台来说，都是好事，虽然收益会降，但也会越发安全，行业洗牌结束，剩下的大多都会是有实力的平台。
在飞速发展的互联网时代，互联网金融带来的普惠金融服务已是大势所趋，随着国家监管政策的逐步落地，整个行业的发展也将越来越规范，或迎来又一个春天。
来源：P2P黑板报
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今日搜狐热点RJ45接口就比如你的嘴巴和耳朵，是硬件部分。同理，有USB接口，DB9接口，音视频接口，等等; 有作输出的，有作输入的,也有同时做输入输出的。&br&&br&一张嘴只能依次发音，即串行输出。串行通信方式有很多种，此如SPI,SCI,I2C,I2S,这些都是芯片层的定义。可以把这些高低电平转换，放大，走物理层的485总线或232，甚至可以调制加载到家用工频线来传输，即用电网上网。&br&&br&你讲，他听着;你讲完了，他讲你听……如此反复;这叫半双工。&br&&br&你一边讲，一边听; 他也边讲边听; 即你们同时讲同时听; 这就是全双工。&br&&br&你们可以面对面交谈，也可以用手机沟通，声音分别通过空气和无线电传输，即传输介质。传输的声波和无线电波，波的形式不同，232和485的信号形式也不同。形式决定了传输距离，速率等。&br&&br&你们可以说中文，也可以讲英语，这就是协议，如Modbus，Profibus。
RJ45接口就比如你的嘴巴和耳朵，是硬件部分。同理，有USB接口，DB9接口，音视频接口，等等; 有作输出的，有作输入的,也有同时做输入输出的。 一张嘴只能依次发音，即串行输出。串行通信方式有很多种，此如SPI,SCI,I2C,I2S,这些都是芯片层的定义。可以把这些…
&p&刚好运营组织的课本在身边，就直接用书上的原话和公式来回答下。&/p&&p&其中地铁折返线类型主要有&b&站后折返、站前折返、站前与站后混合折返&/b&，其中第三种用的比较少。而站前折返又细分为&b&侧到直发折返、直到侧发折返、直到侧发与侧到直发交替折返&/b&三种。&/p&&p&如果是中间站的话，主要有&b&单向折返、双向折返&/b&，其中中间站单向折返细分为&b&站前直到侧发折返、站后尽端线折返&/b&两种，中间站双向折返细分为&b&站前渡线折返、站后尽端线折返&/b&两种。&/p&&hr&&p&&b&列车折返能力计算公式：&/b&&/p&&p&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=n_%7B%E6%8A%98%E8%BF%94%7D%3D%5Cfrac%7BBh_%E5%8F%91%7D& alt=&n_{折返}=\frac{3600}{h_发}& eeimg=&1&&&/p&&ul&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=h_%E5%8F%91& alt=&h_发& eeimg=&1&& ：折返出发间隔时间（s）&/li&&/ul&&p&&br&&/p&&h2&&b&一、终点站站后折返&/b&&/h2&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-70f77cf7499ebdf7456c9a_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1399& data-rawheight=&500& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1399& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-70f77cf7499ebdf7456c9a_r.jpg&&&/figure&&p&&b&作业过程：&/b&&/p&&ol&&li&②号列车进入到达正线、停靠站台（a），进行乘客下车作业；&/li&&li&②号列车由车站到达正线进入尽端折返线（b），按原则上优先使用与出发正线连接线较近的折返线，折返调车进路可以预办；&/li&&li&在①号列车已驶出车站闭塞分区的前提下，②号列车由折返线进入出发正线、停靠站台（c），进行乘客的上车作业。&/li&&/ol&&p&&b&折返出发间隔时间计算公式：&/b&&/p&&p&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=h_%E5%8F%91%3Dt_%7B%E7%A6%BB%E5%8E%BB%7D%2Bt_%7B%E4%BD%9C%E4%B8%9A%7D%5E%E5%87%BA%2Bt_%7B%E5%8F%8D%E5%BA%94%7D%2Bt_%7B%E5%87%BA%E7%BA%BF%7D%2Bt_%E7%AB%99& alt=&h_发=t_{离去}+t_{作业}^出+t_{反应}+t_{出线}+t_站& eeimg=&1&&&/p&&ul&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%7B%E7%A6%BB%E5%8E%BB%7D& alt=&t_{离去}& eeimg=&1&& ：列车驶出车站闭塞分区的时间（s）；&/li&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%7B%E4%BD%9C%E4%B8%9A%7D%5E%E5%87%BA& alt=&t_{作业}^出& eeimg=&1&& ：办理出折返线调车进路的时间（s)，包括道岔区段进路解锁延迟、排列进路和开放调车信号等时间；&/li&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%7B%E5%8F%8D%E5%BA%94%7D& alt=&t_{反应}& eeimg=&1&& ：车载设备反应时间（s）；&/li&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%7B%E5%87%BA%E7%BA%BF%7D& alt=&t_{出线}& eeimg=&1&& ：列车从折返线至车站出发正线的运行时间（s）；&/li&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%E7%AB%99& alt=&t_站& eeimg=&1&& ：列车的停站时间（s）。&/li&&/ul&&p&&br&&/p&&h2&&b&二、终点站站前折返（侧到直发）&/b&&/h2&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-fdab90713_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1396& data-rawheight=&547& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1396& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-fdab90713_r.jpg&&&/figure&&p&&b&作业过程：&/b&&/p&&ol&&li&上行到达列车②由进站渡线道岔外方确认信号距离（a）处侧向进站，此时列车①应已驶出车站闭塞分区；&/li&&li&停靠车站下行正线（b），进行乘客下车与上车作业；&/li&&li&由车站出发驶出车站闭塞分区（c)。&/li&&/ol&&p&&b&折返出发间隔时间计算公式：&/b&&/p&&p&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=h_%E5%8F%91%3Dt_%7B%E7%A6%BB%E5%8E%BB%7D%2Bt_%7B%E4%BD%9C%E4%B8%9A%7D%5E%E6%8E%A5%2Bt_%7B%E5%8F%8D%E5%BA%94%7D%2Bt_%7B%E8%BF%9B%E7%AB%99%7D%2Bt_%7B%E7%AB%99%7D& alt=&h_发=t_{离去}+t_{作业}^接+t_{反应}+t_{进站}+t_{站}& eeimg=&1&&&/p&&ul&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%7B%E7%A6%BB%E5%8E%BB%7D& alt=&t_{离去}& eeimg=&1&& ：列车驶出车站闭塞分区的时间（s）；&/li&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%7B%E4%BD%9C%E4%B8%9A%7D%5E%E6%8E%A5& alt=&t_{作业}^接& eeimg=&1&& ：办理接车进路的时间（s），包括道岔区段进路解锁延迟时间、排列进路等时间；&/li&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%7B%E5%8F%8D%E5%BA%94%7D& alt=&t_{反应}& eeimg=&1&& ：车载设备反应时间（s）；&/li&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%7B%E8%BF%9B%E7%AB%99%7D+& alt=&t_{进站} & eeimg=&1&& ：列车从进站渡线道岔外方确认信号距离处至车站正线的运行时间（s）；&/li&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%E7%AB%99& alt=&t_站& eeimg=&1&& ：列车的停站时间（s）。
&/li&&/ul&&p&&b&注：&/b&如果采用直到侧发折返方式，折返出发间隔时间也可利用上述公式计算，但其中 &img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%7B%E7%A6%BB%E5%8E%BB%7D& alt=&t_{离去}& eeimg=&1&&与 &img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%7B%E8%BF%9B%E7%AB%99%7D+& alt=&t_{进站} & eeimg=&1&&的取值不同。&/p&&p&&br&&/p&&h2&&b&三、终点站站前折返（直到侧发、侧到直发交替折返）&/b&&/h2&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-e693eb4b_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1995& data-rawheight=&540& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1995& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-e693eb4b_r.jpg&&&/figure&&p&列车①直到 → 列车②侧到 → 列车①侧发 → 列车③直到 → 列车②侧发 → 列车④z侧到 → 列车③侧发......&/p&&p&&b&作业过程：&/b&&/p&&ul&&li&在图（A）中：&/li&&/ul&&ol&&li&列车①直到停靠站台（a）；&/li&&li&办理列车②接车进路、列车②侧到停靠站台（b）；&/li&&li&办理列车①发车进路、列车①出发驶离车站闭塞分区（c）；&/li&&li&办理列车②发车进路、列车②出发驶离车站闭塞分区（c）；&/li&&/ol&&ul&&li&在图（B）中：&/li&&/ul&&ol&&li&列车③直到停靠站台（a）；&/li&&li&列车②出发驶离车站闭塞分区（b）&/li&&li&办理列车④接车进路、列车④侧到停靠站台（c）；&/li&&li&办理列车③发车进路、列车③出发驶离车站闭塞分区（b）；&/li&&/ol&&p&折返作业过程显示，列车③的到达进路与列车②的出发进行属于平行进路，在列车①驶离车站闭塞分区后即可办理列车②的发车进路，但列车①、②的折返出发间隔时间不能小于追踪间隔时间；当列车②驶离车站闭塞分区后，应先办理列车④的接车作业，然后办理列车③的发车进路。&/p&&p&&b&折返出发间隔时间计算公式：&/b&&/p&&p&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=h%5E%7B%281%29%282%29%7D_%E5%8F%91%3Dh%3Et_%7B%E7%A6%BB%E5%8E%BB%7D%2Bt_%7B%E4%BD%9C%E4%B8%9A%7D%5E%E5%8F%91%2Bt_%7B%E5%8F%8D%E5%BA%94%7D& alt=&h^{(1)(2)}_发=h&t_{离去}+t_{作业}^发+t_{反应}& eeimg=&1&&&/p&&p&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=h%5E%7B%282%29%283%29%7D_%E5%8F%91%3Dt_%7B%E7%A6%BB%E5%8E%BB%7D%2Bt_%7B%E4%BD%9C%E4%B8%9A%7D%5E%E6%8E%A5%2Bt_%7B%E5%8F%8D%E5%BA%94%7D%2Bt_%7B%E8%BF%9B%E7%AB%99%7D%2Bt_%7B%E4%BD%9C%E4%B8%9A%7D%5E%E5%8F%91%2Bt_%7B%E5%8F%8D%E5%BA%94%7D& alt=&h^{(2)(3)}_发=t_{离去}+t_{作业}^接+t_{反应}+t_{进站}+t_{作业}^发+t_{反应}& eeimg=&1&&&/p&&ul&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=h%5E%7B%281%29%282%29%7D& alt=&h^{(1)(2)}& eeimg=&1&&：侧发列车①与直发列车②的折返出发间隔时间（s）；&/li&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=h%5E%7B%282%29%283%29%7D& alt=&h^{(2)(3)}& eeimg=&1&&：直发列车②与侧发列车③的折返出发间隔时间（s）；&/li&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%7B%E7%A6%BB%E5%8E%BB%7D& alt=&t_{离去}& eeimg=&1&&：列车驶出车站闭塞分区的时间（s）；&/li&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%7B%E4%BD%9C%E4%B8%9A%7D%5E%E5%8F%91& alt=&t_{作业}^发& eeimg=&1&&：办理发车进路的时间（s），包括道岔区段进路解锁延迟时间、排列进路等的时间。&/li&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%7B%E4%BD%9C%E4%B8%9A%7D%5E+%E6%8E%A5& alt=&t_{作业}^ 接& eeimg=&1&&：办理接车进路的时间（s），包括道岔区段进路解锁延迟时间、排列进路等的时间；&/li&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%7B%E5%8F%8D%E5%BA%94%7D& alt=&t_{反应}& eeimg=&1&&：车载设备反应时间（s）；&/li&&li&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=t_%7B%E8%BF%9B%E7%AB%99%7D& alt=&t_{进站}& eeimg=&1&&：列车从进站渡线道岔外方确认信号距离处至车站正线的运行时间（s）；&/li&&/ul&&p&&b&注：&/b&由于&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=h%5E%7B%281%29%282%29%7D& alt=&h^{(1)(2)}& eeimg=&1&&与 &img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=h%5E%7B%282%29%283%29%7D+& alt=&h^{(2)(3)} & eeimg=&1&& 不等值，列车折返能力可按平均折返出发间隔时间计算。假设办理接发车进路的时间相同，则交替折返时的平均折返出发间隔时间为：&/p&&p&&img src=&//www.zhihu.com/equation?tex=h%5E%7B%E4%BA%A4%E6%9B%BF%7D_%E5%8F%91%3D0.5%EF%BC%88h%2Bt_%7B%E7%A6%BB%E5%8E%BB%7D%2Bt_%7B%E8%BF%9B%E7%AB%99%7D%EF%BC%89%2Bt_%7B%E4%BD%9C%E4%B8%9A%7D%2Bt_%7B%E5%8F%8D%E5%BA%94%7D& alt=&h^{交替}_发=0.5（h+t_{离去}+t_{进站}）+t_{作业}+t_{反应}& eeimg=&1&&&/p&&p&&br&&/p&&h2&&b&四、中间站单向折返（站前直到侧发）&/b&&/h2&&p&在列车交路为混合交路时，短交路列车在中间站单向折返、长交路列车在中间站停车作业后通过。&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-9667dbbddce6dbb6c606e7c7_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1496& data-rawheight=&595& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1496& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-9667dbbddce6dbb6c606e7c7_r.jpg&&&/figure&&p&短交路折返列车A在中间站通过站前渡线单向折返，长交路列车B在中间站作业后正线通过；&/p&&p&&b&作业过程：&/b&&/p&&ol&&li&短交路折返列车A由进站渡线道岔外方确认信号距离A（1）处直向进站；&/li&&li&停靠车站正线A（2），进行乘客下车与上车作业；&/li&&li&列车由车站侧向出发驶出车站闭塞分区至A（3）；&/li&&li&办理下一列列车的接车作业。&/li&&/ol&&p&&b&折返出发间隔时间计算公式：&/b&&/p&&p&考虑长交路列车B的影响，则在折返列车A刚好驶出车站闭塞分区至A（3）时，长交路列车B既能进入车站正线，此时短交路列车折返作业和长交路列车接发作业不产生干扰，具有最小的折返出发间隔时间，即最大折返能力，计算公式同“终点站站前折返”。&/p&&p&&br&&/p&&h2&&b&五、中间站单向折返（站后尽端线折返）&/b&&/h2&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-8a938fcd7ede0590959acb0_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1282& data-rawheight=&527& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1282& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-8a938fcd7ede0590959acb0_r.jpg&&&/figure&&p&&b&作业过程：&/b&&/p&&ol&&li&短交路列车A停靠车站到达正线A（1），进行乘客下车作业；&/li&&li&由达到正线A（1）驶入折返线A（2）；&/li&&li&在折返线完成相关作业后进入车站正线A（3），进行乘客上车作业后驶离车站。&/li&&/ol&&p&&b&折返出发间隔时间计算公式：&/b&&/p&&p&当折返列车A在折返线作业完毕后即能进入车站出发正线，此时有最小的折返出发间隔时间，计算公式同“终点站站后折返”。&/p&&p&&br&&/p&&h2&&b&六、中间站双向折返（站前渡线折返）&/b&&/h2&&p&在列车交路为衔接交路时，双方向列车在中间站折返。&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-f8dbedcf4f550d_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1612& data-rawheight=&472& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1612& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-f8dbedcf4f550d_r.jpg&&&/figure&&p&设两个短交路区段开行的列车数分别为M与N、且M&N。如果M/N为整数，由于能使双方向列车同时到达车站及进行折返作业，此时有最小的折返出发间隔时间，计算公式同“终点站站前折返”。&/p&&p&&br&&/p&&h2&&b&七、中间站双向折返（站后尽端线折返）&/b&&/h2&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-ed77fc17dd_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1419& data-rawheight=&474& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1419& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-ed77fc17dd_r.jpg&&&/figure&&p&如果两个短交路区段开行的列车数之比M/N为整数，由于能使双方向列车同时到达车站，并进行乘降作业与折返作业，此时有最小的折返出发间隔时间，计算公式同“终点站站后折返”。&/p&&p&&br&&/p&&h2&&b&参考文献&/b&&/h2&&p&[1] 吴金洪. 城市轨道交通运营管理[M]. ::国防工业出版社, &/p&
刚好运营组织的课本在身边，就直接用书上的原话和公式来回答下。其中地铁折返线类型主要有站后折返、站前折返、站前与站后混合折返，其中第三种用的比较少。而站前折返又细分为侧到直发折返、直到侧发折返、直到侧发与侧到直发交替折返三种。如果是中间站的…
亲，楼上说过了，这个问题好几十万字都说不完，cnki看看“”地铁信号系统。目前，给你介绍一下主流的地铁信号系统厂商，自己百度一下他们的产品吧。&br&1卡斯柯，最早一批地铁信号商，中国通号和阿尔斯通合资的企业。大铁业务也做，国内市场份额很高，综合实力较强。原来用阿尔斯通的技术，现在有了自主技术的cbtc。所有地铁信号商都有了自主技术的cbtc，但是业主招标还再提国产化率这个指标，虽然自主技术，但是很多硬件还是用人家的制式。&br&2交控科技，北京市政府支持的科技企业，技术主要来源于北京交大的lcf300型cbtc，有前途的地铁信号企业。他们官方说是第一家自主技术的拥有者。&br&3上海自仪泰雷兹，看名字就知道谁和谁合资的，技术来源，百度一下吧。&br&4浙大网新，开始和意大利的安萨尔多合作，进入中国地铁信号市场，最后网新把轨道交通业务全部剥离出来给了下属的海纳，成立众合机电上市了，后更为众合科技，也拿出了自主技术的系统，Bitracon，也做有轨电车。没有国企背景，全靠自己搞，不错的企业。&br&5富欣智控，前身是贝尔电气中国事业部，在上海市政府支持下，拿下过上海几条线，目前主要做有轨电车信号。&br&6中国通号，号称世界最大的轨道通信信号集成商，在地铁方面，做过一条100%国产的信号系统，最有实力最有技术的大哥。&br&其它国际巨头，日立，庞巴迪，阿尔斯通，西门子什么的，别想单独拿到项目，必须和本土企业合作。
亲，楼上说过了，这个问题好几十万字都说不完，cnki看看“”地铁信号系统。目前，给你介绍一下主流的地铁信号系统厂商，自己百度一下他们的产品吧。 1卡斯柯，最早一批地铁信号商，中国通号和阿尔斯通合资的企业。大铁业务也做，国内市场份额很高，综合实力…
&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-280bbf03dd_b.jpg& data-rawwidth=&499& data-rawheight=&337& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&499& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-280bbf03dd_r.jpg&&&/figure&&p&【备注】此文非原创，由参考文献整理而来。发到这里，是想起到一个抛砖引玉的作用（每个控制方法附了一篇相关参考文献）。主要是对目前交流电机（大类）的先进控制理论方法做一个优缺点简单分析的概述。&/p&&p&【建议】正文内容稍微有点长，里面涉及到控制方法也比较多，个人（研究生）的研究精力毕竟有限，建议大家可以选择自己感兴趣的方向来做深入研究。&/p&&p&【正文】&/p&&p&交流电机本质上是一类&b&非线性、多变量、强耦合、参数时变、大干扰&/b&的复杂控制对象，它的有效控制一直也是国内外研究和探讨的热点问题，到如今也已经提出了多种控制策略与方法，有的方法已经非常成熟，而有的控制策略还在发展和深入中，这里我对这些已有的控制方法做一个简单的总结。&/p&&p&首先，这些控制策略从大的层面来说，可以分为两大类。一类是基于交流电机&b&稳态模型&/b&的控制方法；另一类是基于交流电机&b&动态模型&/b&的控制方法。&/p&&h2&&b&一、稳态模型控制方法&/b&&/h2&&p&常用的稳态模型控制方案有开环恒 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=%5Cfrac%7BV%7D%7Bf%7D& alt=&\frac{V}{f}& eeimg=&1&& 比控制（即电压/频率=常数）和闭环转差频率控制，就是电机学教材里涉及到的内容。&/p&&p&&b&1.1恒压频比控制&/b&&/p&&p&其中恒压频比控制（Constant V/f Control，VFC）是从&b&变压变频&/b&基本控制方式出发的，且不&/p&&p&带速度反馈的开环控制方式，此处的压频指的是接到电机上电源的电压和电源的频率。&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-2eb850cd5dd7c9f8e0380_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&405& data-rawheight=&394& class=&content_image& width=&405&&&/figure&&p&由于在额定频率 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=f_%7B1N%7D& alt=&f_{1N}& eeimg=&1&& 以下，若电压保持一定而只降低频率，那么气隙磁通就要过大（看下面的公式），造成磁路饱和，严重时烧毁电机。为了保持气隙磁通不变， VFC 也会采用感应电势 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=E_%7B1%7D& alt=&E_{1}& eeimg=&1&& 与频率 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=f_%7B1%7D& alt=&f_{1}& eeimg=&1&& 之比为常数的方式进行控制。 &/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-6c0c00ebf793cb7a520ffe5_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&328& data-rawheight=&173& class=&content_image& width=&328&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-b18d391ae1f8f8e278bafb21_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&227& data-rawheight=&71& class=&content_image& width=&227&&&figcaption&电磁转矩近似表达式&/figcaption&&/figure&&p&此法缺点：开环控制的调速精度和动态性能较差；&b&只控制了气隙磁通，而不能调节转矩&/b&，性能不高；由于不含有电流控制，起动时必须具有给定积分环节，以抑制电流冲击；低频时转矩不足，需转矩补偿，以改变低频转矩特性。&/p&&blockquote&叶成平， 张兴华. 基于DSP的异步电动机的恒压频比控制[J]. 中小型电机， 2004， 31（1）： 28-32 &/blockquote&&p&&b&&br&&/b&&/p&&p&&b&1.2 标量型转差频率闭环控制&/b& （ SlipFrequency Control， SFC） &/p&&p&其中转差频率控制又可以分为两种，标量型和动态型转差频率控制，这里说得是标量型转差频率控制。&/p&&p&电机稳态运行时 , 当转差频率 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=f_%7Bs%7D& alt=&f_{s}& eeimg=&1&& 很小时 , 电磁转矩可近似为 &/p&&p&&img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=T_%7Be%7D%5Capprox+K_%7Bm%7D%5CPhi_%7Bm%7D%5E%7B2%7D%5Cfrac%7Bf_%7Bs%7D%7D%7BR_%7Br%7D%7D& alt=&T_{e}\approx K_{m}\Phi_{m}^{2}\frac{f_{s}}{R_{r}}& eeimg=&1&&&/p&&p&当保持气隙磁通 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=%5CPhi_%7Bm%7D& alt=&\Phi_{m}& eeimg=&1&& 不变时 , 电磁转矩近似与转差频率 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=f_%7Bs%7D& alt=&f_{s}& eeimg=&1&& 成正比 , 控制 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=f_%7Bs%7D& alt=&f_{s}& eeimg=&1&& 就相当于控制电磁转矩。采用&b&转速闭环的转差频率控制&/b& ,
给定频率随着实际转速增加或降低 , 便可实现平滑而 稳定的调速 . 在标量型转差频率控制系统中 , 只在&b&稳态时&/b&才会保持气隙磁通不变。&/p&&p&但是，此法也算是一种直接控制转矩的控制方式，提高了转速调节的动态性能和稳态精度。不足之处在于，不能真正控制动态过程的转矩，动态性能不理想。 &/p&&blockquote&徐静，阮毅，陈伯时. 异步电机按定子磁场定向的转差频率控制[J]. 电机与控制学报， 2003， 7（l）： 1-4. &/blockquote&&p&&br&&/p&&p&上述两种控制方法基本上实现了电机&b&平滑调速&/b&问题，但系统的控制规律是只依据电机的稳态数学模型，没有考虑过渡过程，系统在&b&稳定性、起动及低速时&/b&转矩动态响应等动态性能不高；转矩和磁链是电压幅值及频率的函数，当仅控制转矩时，由于输入输出间的耦合会导致响应速度变慢。&/p&&p&即使有很好的控制方案，交流电机也很难达到直流电机所能达到的性能。但这两种控制的规律简单，目前仍在一般调速系统中采用，它们适用于动态性能要求不高的交流调速场合，例如风机、水泵等负载之中。 &/p&&p&&br&&/p&&p&&b&二、基于交流电机动态模型的控制方法&/b& &/p&&p&要获得比较高的动态性能，必须依据交流电机的&b&动态数学模型&/b&来设计控制规律。而交流电机的动态数学模型是非线性、多变量的，其输入变量为&b&定子电压和频率&/b&，输出变量为&b&转速和磁链&/b&。当前&b&最成熟&/b&的控制方法有矢量控制和直接转矩控制两种（请参考我以前的文章）。 &/p&&p&&b&&br&&/b&&/p&&p&&b&2.1 矢量控制（Vector Control， VC） &/b&&/p&&p&此法优点：实现了&b&磁链与转矩的解耦&/b&，可对它们分别独立控制，明显改善了控制性能。&/p&&p&缺点：&/p&&p&1.对电机参数的依赖性大，而电机参数存在时变性，难以达到理想的控制效果；&/p&&p&2.即使电机参数与磁链能被精确测量，也只有稳态时才能实现解耦，弱磁时耦合仍然存在；&/p&&p&3.需假设电机中只有基波正序磁势，太理论化，不完全符合实际；&/p&&p&4.若解耦后的控制回路采用普通的PI调节器， 其性能受参数变化及各种不确定性影响严重。&/p&&p&&br&&/p&&p&尽管如此，矢量控制已获得非常广泛应用于交流电机控制。 &/p&&p&&br&&/p&&p&&b&2.2直接转矩控制（Direct Torque Control，DTC） &/b&&/p&&p&不需要复杂的变换与计算，把电机和逆变器看成一个整体，采用空间电压矢量分析方法在&b&定子坐标系下&/b&分析交流电机的数学模型，计算&b&定子磁通和转矩&/b&，通过PWM 逆变器的开关状态直接控制转矩。&/p&&p&此法优点：&/p&&p&1.采用“砰-砰”控制，系统结构简洁，无需对定子电流解耦，静、动态性能优良；&/p&&p&2.采用定子磁链进行磁场定向，只要知道定子电阻就可以把它观测出来，使系统性能对转子参数呈现鲁棒性；&/p&&p&3.可被推广到弱磁调速范围。&/p&&p&缺点：&/p&&p&1.功率开关器件存在一定的通、断时间，为防止同一桥臂的两开关发生直通而短路，必须在控制信号中设置死区，但死区会使在各调制周期内引起微小畸变，畸变积累后会使逆变器的输出电流产生畸变，引起转矩脉动，低速时死区效应更明显；&/p&&p&2.低速时&b&定子电阻的变化引起的定子电流和磁链的畸变&/b&；&/p&&p&3.对逆变器开关频率提高的限制较大；&/p&&p&4.无电流环，不能做电流保护，需加限流措施。&/p&&p&同样，虽然有缺点，此法还是已逐步大量用于交流电机控制。 &/p&&blockquote&王玲芝. 改进的永磁同步电机直接转矩控制系统仿真实现[J]. 电力系统保护与控制, ): 65-68 &/blockquote&&p&&br&&/p&&p&VC 和 DTC 两法&b&表面看似不同&/b&，控制性能上各有特色，但&b&本质是相同的&/b&：都采用转矩、磁链分别控制，其中转矩控制环（或电流的转矩分量环）都处于转速环的内环，可抑制磁链变化对转速子系统的影响，使转速和磁链子系统近似解耦。 &/p&&p&&b&&br&&/b&&/p&&p&&b&2.3 交流电机的线性控制方法&/b& &/p&&p&在 VC 和 DCT 两种基本的电机动态模型控制方法基础上，采用解耦后的控制系统有两种选择：线性控制或非线性控制，需要解决的问题是提高系统的&b&鲁棒性&/b&，以克服参数变化和各种扰动的影响。&/p&&p&传统的电机控制一般采用线性模型和线性控制，控制结构采用双环（速度环和电流环）或三环（磁链环）结构。&/p&&p&&b&&br&&/b&&/p&&p&&b&2.3.1 PID控制（PID Control）
&/b&&/p&&p&此法缺点：仅适于&b&线性、定常对象&/b&的控制，但不适于非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂对象的控制。&/p&&p&而我们曾经反复强调，交流电机是一个强耦合的&b&非线性对象&/b&，且存在多种干扰，电机参数也会变化，此法&b&无法在线自适应对象参数的变化&/b&，控制参数适用控制对象范围小，难以取得满意的控制效果。&/p&&p&近年来，出现了PID控制与其他控制相结合的多种&b&新型PID控制&/b&，如自适应 PI、模糊 PI、神经 PI 等控制，它们在一定程度上改善了电机的调速性能。 &/p&&p&&b&&br&&/b&&/p&&p&&b&2.3.2 内模控制（Internal Model Control， IMC） &/b&&/p&&p&是在 Smith 预估基础上扩展的一种&b&基于过程模型&/b&的控制策略。它通过对控制器的重新设计，增加了滤波环节，提高了系统的鲁棒性。&/p&&p&此法优点：结构简单，设计直观；在线调节参数少，调整容易；跟踪调节好，鲁棒性强，抗扰性高；特别适合于&b&时滞系统&/b&的控制。&/p&&p&缺点：&/p&&p&1.需要被控对象的内部模型，且当模型失配时，控制效果变差，甚至导致系统不稳；&/p&&p&2.对难以建立模型、存在不确定及非线性的复杂对象，难以取得满意的控制效果。&/p&&p&目前此法已被用于电机VC控制中的电流调节器，系统的动态响应较好， 且对参数变化的敏感性小。而且已经扩展到了多变量、非线性系统，还与自适应、预测、模糊、神经网络等其他控制方法结合，取得了更好的控制效果。 &/p&&blockquote&朱希荣，伍小杰，周渊深. 基于内模控制的同步电动机变频调速系统的研究[J]. 电气传动， 2007， 37（12） ：46-48 &/blockquote&&p&&br&&/p&&p&&b&2.3.3最优控制（Optimal Control， OC）&/b& &/p&&p&在满足一定约束条件下，寻求最优控制策略，使得系统的性能指标达到极值。&/p&&p&常用基本方法为动态规划、最大值原理和变分法。已在线性二次型调节、时间最短、能耗最小等领域广泛应用。&/p&&p&此法优点：可用于MIMO系统、非线性及时变系统；各种冲突的设计目标通过性能指标函数自动折中考虑，不依赖设计者经验；性能指标函数不仅可考虑动、静态性能，还可结合能量消耗；线性二次型调节器的相位裕量至少 60°，幅度裕量无限大。&/p&&p&缺点：&/p&&p&1.对象维数不宜太高，否则计算时间过长，难以实际应用；&/p&&p&2.建模要准确，不能有未建模动态，存在鲁棒性问题；&/p&&p&3.存在最优化算法的简化和实用性问题。&/p&&p&&br&&/p&&p&在电机控制中，VC控制在恒转矩调速范围内采取恒磁通控制策略，在轻载时系统运行在额定磁通会引起过度铁芯损耗，导致电机效率降低。而如果采用基于模型的&b&最小损耗函数控制&/b&对轻载稳态时的效率进行优化，可减小铁损，使铜损与铁损达到平衡，实现效率最优。 &/p&&blockquote&李穗冬，童建平. 基于模型的矢量控制异步电机效率优化控制研究[J]. 微计算机信息， 2008， 24（5-1）：35-37 &/blockquote&&p&&br&&/p&&p&&b&2.3.4自适应控制（Adaptive Control， AC）&/b&&/p&&p&它是一种&b&基于数学模型&/b&的控制方法。它所依据的关于模型和扰动的先验知识较少，能随着系统行为变化，不断检测系统参数或运行指标，自动调整控制规则与参数，补偿过程特性或环境的变化，保证整个控制系统具有良好的性能指标。它又分为线性与非线性两类。&/p&&p&目前已比较成熟的线性自适应控制主要有模型参考自适应控制（MRAC）和自校正控制（STAC）两种。&/p&&p&此法优点：通过在线修正自己的特性以适应对象的变化，能够有效地解决模型不精确和模型变化所带来的鲁棒性问题。&/p&&p&缺点：&/p&&p&1.数学模型的建立和运算比较复杂，控制系统不易实现；&/p&&p&2.进行辨识和校正需要一定时间，主要适于渐变和实时性不高的过程；&/p&&p&3.处理非线性系统及系统结构变化的能力较差，在多输出系统中的应用尚不成熟等。&/p&&p&&br&&/p&&p&在电机控制中，此法主要用来&b&解决电机参数摄动和各种扰动引起的不确定性问题&/b&，但对于因集肤效应引起的电阻变化、因饱和作用产生的电感变化等较快的参数变化，就会因来不及校正而难以得到很好的动态效果。此外，线性自适应控制已成熟，现主要研究模糊、神经网络、鲁棒等非线性自适应控制。&/p&&blockquote&杨燕，曹建光，田志宏. 交流电机模型参考自适应控制系统的仿真[J]. 电气传动， 2007， 37（5）： 13-15.
&/blockquote&&p&&br&&/p&&p&&b&2.4 交流电机的非线性控制方法 &/b&&/p&&p&VC 和 DTC 两种控制只是从物理关系上构成转矩与磁链的&b&近似解耦控制&/b&，没有对电机的动态过程进行全面的描述，且没有或较少应用控制理论。由于交流电机本质上是一个非线性、多变量、强耦合、多扰动的对象，应直接采用鲁棒控制或非线性控制，才能真正揭示问题的本质。&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&2.4.1鲁棒控制（Robust Control， RC）&/b&&/p&&p&它是针对系统中&b&存在一定范围的不确定性&/b&而设计的控制器，使闭环系统保持稳定的同时，保证&/p&&p&一定的动态性能品质。它包括基于性能指标优化的控制理论、基于分析系统的稳定性的鲁棒性分析和设计两类方法。&/p&&p&此法优点：对于干扰、参数偏差以及系统噪声有良好的稳定性。&/p&&p&缺点：&/p&&ol&&li&权函数选取困难，依赖于设计者的经验；&/li&&li&仍属模型的设计方法，需依参数不同及所选加权不同而重新设计控制器；&/li&&li&只能在允许的不确定性界内保证系统的鲁棒稳定性；&/li&&li&只能处理非结构性不确定问题，对结构性不确定性问题有局限性；&/li&&li&只能优化单一的 H∞范数，不能与其他目标函数综合起来；控制器阶次较高，算法复杂，难以实际应用。&/li&&/ol&&p&&br&&/p&&p&而H∞控制被用于电机控制中，它保证了&b&对参数不确定系统的鲁棒性&/b&和对外界扰动的抑制作用。此法也常与自适应、内模等其他控制结合，以提高系统的性能。 &/p&&blockquote&林飞，张春朋，宋文超，等. 感应电机的 L2 增益鲁棒控制[J]. 中国电机工程学报， 2003， 23（9）： 117-120. &/blockquote&&p&&br&&/p&&p&&b&2.4.2 滑模变结构控制（Sliding Mode VaribaleStrueture Control， VSC）&/b&&/p&&p&它一种自适应的非线性控制， Izosimov D.于1975年将其引入到电机控制。它具有控制的不连续性，即一种&b&使系统结构随时变化的开关特性&/b&。它根据被调量的偏差及其导数，让系统沿着预先设计好的滑动模态轨迹运动。&/p&&p&&br&&/p&&p&此法优点：&/p&&ol&&li&几乎不依赖于模型，对干扰和未建模动态具有较强的鲁棒性；&/li&&li&不需要在线辨识，控制规律实现容易；对系统模型精度要求不高，控制规律简单，可协调动、静态间矛盾；&/li&&li&有效降低系统的阶数、 简化控制，理论上可应用到各类非线性系统。&/li&&/ol&&p&缺点：&/p&&ol&&li&频繁高速的开关切换会带来高频抖动，这会激活系统的未建模高频成分，甚至导致不稳，需用饱和切换函数；&/li&&li&需要知道系统不确定性参数和扰动的上、上界的准确度影响系统鲁棒性。&/li&&/ol&&p&&br&&/p&&p&此法对&b&电机参数的变化和负载转矩振动&/b&具有良好的鲁棒性。目前，既能削弱抖动而又不失强鲁棒性的变结构控制是研究的热点问题。现也常将它与自适应、预测、无源性、反馈线性化、模糊、神经网络等控制相结合，以达到更好的控制效果。 &/p&&blockquote&曹荣敏，侯忠生，王巧玲，等. 异步机系统非参数模型自适应控制的设计实现[J]. 电气传动， 2009， 39（12）： 7-12. &/blockquote&&p&&br&&/p&&p&&b&2.4.3 无模型控制（Model Free Control， MFC）&/b&&/p&&p&它是由韩志刚、侯忠生等于 1989 年提出的，利用一个新引入的伪梯度向量的概念，用动态线性时变模型来替代一般非线性系统，并仅用受控系统的 I/O 数据在线估计系统的伪梯度向量，实现非线性系统的自适应控制。&/p&&p&&br&&/p&&p&此法优点： &/p&&ol&&li&既是参数自适应， 又是结构自适应；&/li&&li&仅利用系统 I/O 数据，无需受控系统的数学模型；&/li&&li&无需辨识过程和控制器设计；&/li&&li&方法原理简单，在线估计参数少，易于编程实现；&/li&&li&可移植性好，跟踪性能良好，鲁棒性较强，能保证系统的闭环稳定。&/li&&/ol&&p&缺点：&/p&&ol&&li&泛模型是非线性系统的一种简单动态线性化，没有完全避免系统的未建模动态问题；&/li&&li&它的应用受到对象的制约，应用时应考虑对象的特点，以更好地发挥其控制优势。&/li&&/ol&&p&此法已被应用&b&异步电机的控制&/b&中，实现了不同负载下的转速稳定控制。目前，它常与跟踪微分器等其他控制结合，以便在线“挖掘”、“学习”更多的信息，改进其控制性能。 &/p&&blockquote&曹荣敏，侯忠生，王巧玲，等. 异步机系统非参数模型自适应控制的设计实现[J]. 电气传动， 2009， 39（12）： 7-12. &/blockquote&&p&&br&&/p&&p&&b&2.4.4 Lyapunov 直接控制（Lyapunov DirectControl， LDC）&/b&&/p&&p&它是在1892年 Lyapunov 提出的非线性系统稳定性直接判据的基础是发展起来的，先对系统构造一个“类似能量”的纯量函数，然后在保证该函数对时间的变化为负的前提下来设计控制器。&/p&&p&此法优点：&/p&&ol&&li&具有全局渐进稳定，对系统的参数变化及外部扰动有较强的鲁棒性；&/li&&li&理论严格、物理意义清晰；&/li&&li&方法简单、实现容易、响应速度快；&/li&&li&摆脱了I/O线性化方法中对重定义的输出变量的依赖。&/li&&/ol&&p&缺点：&/p&&ol&&li&没有给出构造Lyapunov函数的一般方法，在高维、强非线性系统中构造Lyapunov函数很困难； &/li&&li&Lyapunov能量函数向系统期望点收敛速度不可控，导致动态性能不理想。&/li&&/ol&&p&&br&&/p&&p&此法已在&b&感应电机控制领域&/b&得到了应用，所设计的控制器较简单，无需对转子磁链观测，且对电阻变化有较强的鲁棒性。 &/p&&blockquote&林飞，宋文超，张春鹏，等. 基于Lyapunov方法的感应电机调速控制[J]. 电气传动， 2003， 33（5）： 22-24. &/blockquote&&p&&br&&/p&&p&&b&2.4.5 自抗扰控制（Active Disturbances RejectionControl， ADRC）&/b&&/p&&p&它是由韩京清在 1997 年提出的一种针对非线性、不确定性系统的控制方法。它由跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制律三部分组成。它利用非线性结构克服了抗干扰能力差、易受系统参数变化影响等经典 PID 的缺陷，采用前馈补偿方法将扰动加到系统模型的输入端，从而将具有非线性、不确定对象的控制系统补偿为确定的、简化的积分串联型线性系统，在此基础上再设计控制器。&/p&&p&&br&&/p&&p&此法优点：&/p&&ol&&li&系统的非线性项和扰动可通过估计得到，不依赖于系统的模型和参数；&/li&&li&安排过渡过程解决快速和超调间的矛盾；&/li&&li&不用积分反馈也能实现无静差，避免积分反馈的副作用；&/li&&li&统一处理确定系统和不确定系统的控制问题；&/li&&li&可抑制外扰，不需知道外扰模型或直接测量。&/li&&/ol&&p&此法缺点：&/p&&ol&&li&当对象模型阶数大于 3 时，难以选取满意的非线性函数及相应的参数，同时计算量大，导致控制周期变长，实时性变差；&/li&&li&非线性环节的运算较复杂，计算量大，快速实现困难；&/li&&li&涉及较多的参数选取问题，它们的取值会影响控制性能。&/li&&/ol&&p&此法已被应用到异步电机的VC中，提高感应电动机控制系统的鲁棒性，抑制电机参数波动及负载扰动的影响。它常与模型配置、无源、神经网络等控制相结合， 实现优势互补， 获得更好的性能。 &/p&&blockquote&白晶，李华德，郝智红. 自抗扰控制器ADRC实现的感应电机变频调速系统[J]. 电工技术学报， 2005， 20（6）：73-76 &/blockquote&&p&&br&&/p&&p&&b&2.5 交流电机的智能控制 &/b&&/p&&p&&br&&/p&&p&由于交流电机是非线性、多变量、耦合系统，且受到转矩波动、未知负载和电机本身参数变化等的影响，上述控制方法难以实现精确控制要求。&/p&&p&智能控制&b&不依赖于对象模型&/b&，继承了人脑思维的非线性特征，并在处理有不精确性和不确定性的问题中获得可处理性、鲁棒性。由于交流传动系统具有较明确的数学模型，在交流传动中引入智能控制的目的是充分利用其非线性、变结构、自寻优等功能来克服交流传动系统的变参数与非线性等因素，从而提高系统的鲁棒性。&/p&&p&因此，大多是在原来的模型控制基础上增加一定的智能控制手段，以消除参数变化和扰动的影响。目前，&b&模糊控制和神经网络控制&/b&等智能控制在交流传动系统应用中较为成熟。 &/p&&p&&b&2.5.1 模糊控制（Fuzzy Control， FC）&/b&&/p&&p&它是基于模糊推理，模仿人的思维模式，对难以建立精确数学模型的对象实施的一种控制，包括精确量的模糊化、模糊推理、清晰化三部分。为消除早期模糊控制存在的静差，出现了带积分模糊控制器等。&/p&&p&此法优点：&/p&&ol&&li&不依赖对象模型，可处理不精确信息；&/li&&li&鲁棒性强，能够克服系统中过程参数变化和非线性等不确定因素；&/li&&li&能模仿人的经验对复杂对象进行专家式的控制。&/li&&/ol&&p&此法缺点：&/p&&ol&&li&控制精度不高，稳态精度低，甚至可能振荡；自适应能力有限；&/li&&li&模糊规则、量化因子、比例因子和隶属函数难以确定；&/li&&li&缺乏模糊规则设计方法。&/li&&/ol&&p&此法已应用到电机控制中，能有效地克服电机非线性、强耦合等缺点[21]。由于它的精度及自适性较差，常把它与 PID、自适应、变结构、神经网络等其他控制相结合，以取得更优性能。&/p&&blockquote&甘良志, 伍斌, 姜来东. 采用模糊控制器的直接转矩控制系统仿真[J]. 继电器, ): 41-43 &/blockquote&&p&&br&&/p&&p&&b&2.5.2 神经网络控制（Neural Network Control，NNC）&/b&&/p&&p&神经网络是由 Mcculloch W S.等在 1943 年提出， 1992 年开始被应用于控制领域。 NN 模拟人的大脑神经生物结构，可逼近任何非线性函数，有效解决非线性系统建模难的问题，能够学习与适应不确定过程的动态特性，具有很强的鲁棒性和容错性以及并行处理的快速性。&/p&&p&&br&&/p&&p&此法优点：&/p&&ol&&li&自适应和自学习、非线性映射、鲁棒性和容错性均很强； &/li&&li&只需通过一定的I/O样本来训练，可逼近任意对象的动态特性；&/li&&li&不需复杂控制结构，也不需要对象模型，可用于复杂的控制对象。&/li&&/ol&&p&缺点：&/p&&ol&&li&物理意义不明确；网络结构、隐层数及各层神经元数的选取缺乏理论支持；&/li&&li&计算复杂，计算量大；&/li&&li&对训练集的要求高、训练时间长；&/li&&li&稳定性分析较困难，收敛性不能保证，可能陷入局部最优，甚至发散；&/li&&li&优化目标是基于经验风险最小化，泛化性能不强。&/li&&/ol&&p&此法应用于电机控制中能够准确地拟合电机的非线性[22]。它也常与自适应、 PID、模糊等结合使用，以取得更好的性能。
&/p&&blockquote&王群京，陈权，姜卫东，等. 异步电动机&b&神经网络直接转矩控制&/b&建模与仿真[J]. 电工技术学报， 2007， 22（3）： 32-40 &/blockquote&&p&&br&&/p&&p&&b&2.5.3 支持向量机控制（Support Vector MachineControl， SVMC）&/b&&/p&&p&SVM 是由 Vapnik V.等于 1995 年提出的&b&机器学习&/b&算法，是建立在统计学习和结构最小化原则基础上的，能较好地解决小样本、非线性、高维数和局部极小点等实际问题。但 SVM 算法的样本数据越大，求解相应的二次规划问题越复杂，计算速度越慢，存在着鲁棒性、稀疏性和大规模运算问题。Suykens J A.等在 1999年提出的最小二乘 SVM 算法（LS-SVM）可解决 SVM 的问题。&/p&&p&&br&&/p&&p&此法优点：&/p&&ol&&li&具有小样本学习、全局最优、泛化能力强等特点；&/li&&li&它的核函数利用隐式非线性变换，巧妙地解决了维数灾难问题；&/li&&li&它的拓扑结构由支持向量决定；能以任意的精度逼近任意函数；&/li&&li&它的结构简单、可调参数少、学习速度快。&/li&&/ol&&p&缺点：&/p&&ol&&li&核函数及参数的构造和选择缺乏理论指导；&/li&&li&有时无法利用现有的公式计算决策函数的阈值；&/li&&li&它的一些变形方法还缺乏相应的统计学习理论基础； &/li&&li&LS-SVM 丧失了 SVM 的稀疏性与鲁棒性。&/li&&/ol&&p&此法常与逆控制法结合用于电机控制中，它利用 SVM 其构造电机的逆模型，该系统能有效地实现转速与磁链的动态解耦，且对负载扰动有较强的鲁棒性。 &/p&&blockquote&吴新红，刘陆洲. 基于LS-SVM的异步电机解耦控制方法[J]. 大功率变流技术， 2009（3）： 34-39. &/blockquote&&p&&b&2.5.4 遗传算法（Genetic Algorithm， GA）&/b&&/p&&p&智能优化算法是 1974 年以来发展起来的新型优化算法，包括神经网络、混沌、遗传、粒子群、蚁群、免疫、模拟退火、禁忌搜索及其混合等优化算法，其中遗传算法是最常用的优化方法。 GA 是由 Holland J 于 1975 年提出，是模拟自然进化过程中的自然选择和遗传变异的一种随机优化方法。&/p&&p&此法优点：&/p&&ol&&li&收敛性好，计算时间少，它从群体开始并行搜索，不是从单个初始值出发，覆盖面大，从全局择优，不易陷入局部最优；&/li&&li&搜索使用评价函数启发，过程简单；具有自组织、自适应和鲁棒性；&/li&&li&可与各种控制相结合，对控制参数寻优。 &/li&&/ol&&p&缺点：&/p&&ol&&li&不能很好地解决大规模计算量问题；容易陷入“早熟”，需要根据具体问题调整选择和变异策略；&/li&&li&编码不太容易；&/li&&li&对初始种群的选择有一定依赖性；在变量多、取值范围大或无给定范&/li&&li&围时，收敛速度下降。&/li&&/ol&&p&此法已被应用于在交流电机控制中，如在感应电机的位置控制中，采用 GA 在线搜索自适应滑模控制器的自适应参数，可获得良好的动态性能以及对系统参变量和外部负载干扰的鲁棒性。 &/p&&blockquote&郁明，丛爽，徐娟. 基于GA的非线性电机自适应模糊滑模控制器设计[J]. 系统仿真学报， ）： &/blockquote&&p&&br&&/p&&p&哈哈，恭喜您看到了这里，别着急马上就结束了，最后做一个总结：&/p&&p&对于交流电机的控制，可以分为基于稳态模型和动态模型的控制，这里介绍了两种基于静态模型的控制方法，而对于基于动态模型的控制着重进行了介绍。其中，矢量控制和直接转矩控制是两种应用广泛的动态模型控制方法，但是二者也存在着一些缺点，所以需要和更多的智能控制技术结合起来使用。比如交流电机的线性控制，非线性控制以及智能控制等等控制策略。&/p&&p&&br&&/p&&p&这里对无速度传感器控制方法没做介绍，但是不得不说现在这块也是比较热门，因为电机控制系统需要速度信号，但安装速度传感器会带来很多问题，所以就考虑通过容易测量的其他信号，可间接估算出电机速度。 &/p&&p&&br&&/p&&p&从以上各种控制策略的讨论可以看到，每种控制策略各有特点，在电机控制的应用中，应当根据性能要求，选用与之相应的控制方法，以取得最佳性能。 &/p&&p&&br&&/p&&p&智能控制虽然高大上，但是要想在嵌入式系统上实现算法，对电机进行控制还需要时间，随着人工智能技术发展，想必除过神经网络和SVM以外，机器学习的相关控制方法会越来越多的用到电机控制中来，如果做电机控制的方向，可以多学习学习，燥起来吧。&/p&
【备注】此文非原创，由参考文献整理而来。发到这里，是想起到一个抛砖引玉的作用（每个控制方法附了一篇相关参考文献）。主要是对目前交流电机（大类）的先进控制理论方法做一个优缺点简单分析的概述。【建议】正文内容稍微有点长，里面涉及到控制方法也比…
谢谢邀请。&br&如果说你读研之后，硕士研究方向是偏向电机控制的话，我建议你可以利用暑假的时间来学习一下tms320f28335这款处理器。首先可以在淘宝上买一套开发板，这里我推荐研旭的板子，有一体板和至尊版，一体板比较便宜，可以考虑入手。有附带有一些相关的实验例程，你自己可以动手做做实验。然后有不懂的问题，可以加群去请教，网上相关的电子资料也是有很多。&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/e2d828e61ec50b4baaa74a0_b.jpg& data-rawwidth=&292& data-rawheight=&48& class=&content_image& width=&292&&&/figure&&br&也可以去TI的技术论坛上提问。&br&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.deyisupport.com/question_answer/default.aspx& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&deyisupport.com/questio&/span&&span class=&invisible&&n_answer/default.aspx&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&C2000(TM) Microcontrollers&/a&&br&个人认为，要说参考资料质量的话，推荐TI的官方datasheet，当然，你也可以私信我一起交流学习。
谢谢邀请。 如果说你读研之后，硕士研究方向是偏向电机控制的话，我建议你可以利用暑假的时间来学习一下tms320f28335这款处理器。首先可以在淘宝上买一套开发板，这里我推荐研旭的板子，有一体板和至尊版，一体板比较便宜，可以考虑入手。有附带有一些相关…
电力电子是一个综合的应用学科，应用领域繁多，意味着知识广而杂，要成为一个合格的电力电子控制工程师就要打好一定的基础，学好基础的课程，掌握扎实的知识。知识不用过一段时间肯定会忘记，但不意味着白学了，因为说不定哪天你就要回来重新捡起来，到时你会很快学会，而且理解更深入。&br&&br&&h2&电路原理&/h2&&br&电路原理是所有电学本科生必修课，有的学校也叫电子电路，这是所有电工的基础，里面的电路分析方法都是很经典的。包括线性电路分析方法、一阶二阶电路分析、正弦稳态暂态分析、三相电路分析、傅里叶变换和拉普拉斯变换、磁路分析等等。做电工的人，电路原理花多少时间来专研都不为过。有时候面试，我会出一两个很简单的电路问题，来考察面试者电工基础知识的掌握情况。&br&&br&&h2&电力电子&/h2&&br&电力电子需要学习每种功率器件的基本原理，驱动方式和控制方法。不过说实在的，对于初次接触电力电子的人来说，每种器件都很抽象，只是课本上的一个符号而已，有机会的话见识一下实物，阅读一下器件的手册，知道哪些参数是需要重点关注的。拓扑方面，单相、三相桥式电路的分析，整流、逆变、斩波、交交变频等控制下交直流的各种等。PWM的原理应该是重点，有的还会讲软开关技术等。初学者很难有电力电子控制实践的机会，不过如今仿真技术的发达，完全可以通过仿真来掌握器件的应用和控制。关心器件的特性、驱动的人，可以用PSIM、PSCAD等工具，关心器件控制的人，可以用simulink等工具，网络上都能找到大量相关的例程。不过理论还是需要联系实践，虚拟的东西玩的再好，也替代不了现实应用，有机会还是需要现场对电力电子建立感性认识。&br&赛米控和英飞凌的网站上，有很多关于器件应用的手册，多读读非常有帮助。&br&&br&&h2&电磁场&/h2&&br&电磁场会讲解恒定电磁场、交变电磁场、电磁波等知识，这也是一门很枯燥很抽象的课程。如果从事电机、无源器件、硬件开发的工程师，这也是一门基础。如果不是专门从事相关方面的研究，建议掌握基本的电磁场原理、了解有限元分析的方法即可。&br&&h2&&br&电机学&/h2&&br&电机学是从事电机控制的工程师必修的课程，从某种程度说，电机控制工程师的水平高低，对电机的了解起到关键作用。国内现在既懂电机又懂控制人，非常稀缺。电机学要掌握绕组的电动势、磁动势、线圈连接等知识，还要学习变压器、异步电机、同步电机的原理，这又是一门很枯燥很抽象的课程。不过现在网络这么发达，建议在学习的同时，多在网上找相关图片和视频，了解电机的结构、工艺、应用等知识，加深感性认识。&br&&br&&h2&模拟和数字电路&/h2&&br&电力电子需要用弱电控制强电，就需要控制电路，这些电路是用模拟和数字电路组成的。模拟电路主要是用到和运放相关的调理电路，用于电压、电流、温度等模拟信号的采集；数字电路主要用到数字输入输出接口等。这些应掌握基本的电路分析、延时分析等，这部分也和电路原理的知识相关。&br&&br&&h2&自动控制&/h2&&br&在了解控制对象的基础上，需要用合适的控制方法进行控制，这就是自动控制原理的工作。主要需要学习控制系统的建模，线性系统的时域和频域的分析方法，根轨迹法，校正方法，线性系统的离散方法，状态空间，最优控制等。这些主要是线性系统的内容，其他的控制方法比如滑模控制、模型自适应控制、模糊控制、神经网络控制，以后用到时再学习，这些工程上用的不是特别多。线性自动控制，网络上有个结合simulink的学习教程，非常有用：&a href=&https://link.zhihu.com/?target=http%3A//ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php%3Faux%3DAbout_Tutorials& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&ctms.engin.umich.edu/CT&/span&&span class=&invisible&&MS/index.php?aux=About_Tutorials&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&。学好了自动控制，能解决如何合理设置PI调节器的问题，相信这困扰了不少工程师。&br&&br&&h2&其他&/h2&&br&另外还有其他的课程比如信号处理、数值分析等等。如果你是一位在校学生，以后也致力于从事电力电子控制的职业，建议你在校好好学习每一门课程，因为工作以后很难静下心来系统的学习这些了。如果你已是一位步入职场的工程师，有机会也需要回头充充电，掌握些理论知识，指导实际应用。要做好一个电力电子产品的控制，每一个细节都不能马虎，这些细节都是靠知识和理论来指导的。&br&下一次，我再来说说电力电子控制工程师入门的工具篇。
电力电子是一个综合的应用学科，应用领域繁多，意味着知识广而杂，要成为一个合格的电力电子控制工程师就要打好一定的基础，学好基础的课程，掌握扎实的知识。知识不用过一段时间肯定会忘记，但不意味着白学了，因为说不定哪天你就要回来重新捡起来，到时你…
&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-d54fa585adc_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&380& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-d54fa585adc_r.jpg&&&/figure&&p&共模信号，差模信号，你是否一直在模电中一直听到，又或者在emc中听到呢？&/p&&p&首先，我们先来说下怎样定义的共模信号，差模信号：&/p&&p&共模信号：幅度相等，相位相同的信号&/p&&p&差模信号：幅度相等，相位相反的信号&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-ba3db427b62f0c5a1b4a2_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&269& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-ba3db427b62f0c5a1b4a2_r.jpg&&&/figure&&p&我记得刚开始接触的是在模电中的差分放大器中：&/p&&p&&br&&/p&&p&设差分信号有两个，v1、v2，共模信号为Vcom，差模信号为VDiff。&/p&&p&共模信号：就是这两个信号共同拥有的那部分：Vcom=（v1+v2）/2；&/p&&p&差模信号：就是这两个信号各自拥有的那部分：对于v1，VDiff=（v1-v2）/2；&/p&&p&&br&&/p&&p&所以在差分放大电路中，为什么叫差分放大，就是有效的放大了差模输入信号，而强烈的抑制了共模输入信号。&/p&&p&这就有个一个衡量性能的指标：&/p&&p&共模抑制比： &/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-d95fe2b5633_b.jpg& data-caption=&& data-rawwidth=&134& data-rawheight=&57& class=&content_image& width=&134&&&/figure&&p&Ad是差模信号放大倍数、Ac共模信号放大倍数。&/p&&p& 共模抑制比越大电路的性能也就愈好。&/p&&p&&br&&/p&&p&当然差分放大电路有很多形态，此处省略先。。。&/p&&p&--------------------------------------------&/p&&p&&br&&/p&&p&双绞线是由一对相互绝缘的金属导线绞合而成。采用这种方式，不仅可以抵御一部分来自外界的电磁波干扰,也可以降低多对绞线之间的相互干扰。把两根绝缘的导线互相绞在一起，干扰信号作用在这两根相互绞缠在一起的导线上是一致的（这个干扰信号叫做共模信号），在接收信号的差分电路中可以将共模信号消除，从而提取出有用信号（差模信号）。&/p&&p&双绞线也分有屏蔽跟无屏蔽的。&/p&&p&无屏蔽的，共模信号将产生射频干扰。&/p&&p&&br&&/p&&p&差模又称串模，指的是两根线之间的信号差值；而共模噪声又称对地噪声，指的是两根线分别对地的噪声&/p&&p&-----------------------------------------------&/p&&p&实际应用中，温度的变化各种环境噪声的影响都可以视作为共模干扰，但如果在传输过程中,两根线的对地噪声哀减的不一样大,使得两根线之间存在了电压差,这时共模噪声就转变成了差模噪声。差分信号不是一定要相对地来说的，如果一根线是接地的，那他们的差值就是相对地的值了，这就是模拟电路中讲过的差分电路的单端输入情况。&/p&&p&&br&&/p&&p&总之，产生干扰的方式千奇百怪，下面介绍下消除的方法。&/p&&p&&br&&/p&&h2&消除共模干扰：&/h2&&p&（1）采用屏蔽双绞线并有效接地&/p&&p&（2）布线时远离 高压线，更不能将高压电源线和信号线捆在一起走线&/p&&p&（3）采用 线性稳压电源或高品质的 开关电源(纹波干扰小于50mV)&/p&&p&（4）使用差分式电路&/p&&p&（5）在信号线或电源线中串联共模扼流圈、在地与导线之间并联电容器、组成LC滤波器进行滤波,滤去共模传导噪声。&/p&&p&&br&&/p&&p&消除差模干扰：&/p&&p&前提是减小共模干扰，不然共模干扰可能转化为差模干扰&/p&&p&采用差模扼流圈。&/p&&p&&/p&
共模信号，差模信号，你是否一直在模电中一直听到，又或者在emc中听到呢？首先，我们先来说下怎样定义的共模信号，差模信号：共模信号：幅度相等，相位相同的信号差模信号：幅度相等，相位相反的信号我记得刚开始接触的是在模电中的差分放大器中： 设差分信…
&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-3d652f444ab0ec3d14d39e_b.jpg& data-rawwidth=&578& data-rawheight=&391& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&578& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-3d652f444ab0ec3d14d39e_r.jpg&&&/figure&&p&&b&《只是学电的》&/b&&/p&&p&&b&———————————————————————&/b&&/p&&p&&b&一. 矢量控制基础之—
—什么是“矢量”？&/b&&br&&/p&&br&&p&永磁电动机工作的时候，&b&定子绕组&/b&的电压、电流、磁链等物理量都是随时间变化的，分析这些个电气量时，我们常用&b&时间相量&/b&来表示。而每个绕组的空间位置也使得他们的变化比仅仅与时间有关，也与空间位置有关。&/p&&p&当我们考虑到它们所在绕组的空间位置，就可以如下图所示的空间向量来表示这些量。而我们说的&b&矢量&/b&指得是&b&定子电压、电流、磁链等空间矢量&/b&。该类矢量通过三相定子变量合成得到。&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-de24f5dca13b8f3a021959a_b.png& data-rawwidth=&316& data-rawheight=&386& class=&content_image& width=&316&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-bc28bdccabb65_b.png& data-rawwidth=&363& data-rawheight=&154& class=&content_image& width=&363&&&/figure&&p&合成定子电流矢量就是：&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-a4ec03aa37c_b.png& data-rawwidth=&409& data-rawheight=&68& class=&content_image& width=&409&&&/figure&&/p&&br&&p&&b&二.矢量控制基础之——坐标变换&/b&&/p&&p&3相/2相变换（&b&Clar&/b&&b&ke&/b&&b&变换&/b&）：根据变换前后&b&功率不变&/b&的约束条件，以定子电流为例：&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-fdd19eb67b40ec39d21dca874c5907ce_b.png& data-rawwidth=&311& data-rawheight=&129& class=&content_image& width=&311&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-decff4fcaa13e_b.png& data-rawwidth=&346& data-rawheight=&424& class=&content_image& width=&346&&&/figure&&p&旋转变换(Park变换)：根据变换前后功率不变的约束条件，同样以定子电流为例：&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-a94d7ae6899fcc9a2711_b.png& data-rawwidth=&220& data-rawheight=&71& class=&content_image& width=&220&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-78bb371516bdcbd73a762f_b.png& data-rawwidth=&378& data-rawheight=&282& class=&content_image& width=&378&&&/figure&&p&在SIMULINK中搭建模型，三相定子电流是下面这样的：&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-ecaaeef175182_b.png& data-rawwidth=&249& data-rawheight=&228& class=&content_image& width=&249&&&/figure&&p&Clarke变换之后的电流是这样的：&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-62d394f26e396e765a02c2ea24f347af_b.png& data-rawwidth=&251& data-rawheight=&231& class=&content_image& width=&251&&&/figure&&/p&&p&Park变换之后的定子电流是这样的：&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-294ff855fd6fbabb426fe0b7ef58b1d8_b.png& data-rawwidth=&250& data-rawheight=&229& class=&content_image& width=&250&&&/figure&&br&&/p&&p&&b&三.
矢量控制基础之——矢量控制的基本思想（idea）&/b&&br&&/p&&blockquote&矢量控制是一种高性能交流电机控制方式，它基于&b&交流电机的动态数学模型&/b&，通过对电机定子变量（电压、电流、磁链）进行&b&三相/2相坐标变换&/b&，将三相正交的交流量变换为两相正交的交流量，再通过&b&旋转变换&/b&，将两相正交的交流量变换为&b&两相正交的直流量&/b&，采用类似于他激直流电机的控制方法，分别控制电机的转矩电流和励磁电流来控制电机转矩和磁链，&b&具有直流电动机类似的控制性能&/b&。&/blockquote&&br&&p&&b&四.
矢量控制基础之——矢量控制的基本方法&/b&&br&&/p&&blockquote&&ol&&li&Id=0控制；&br&&/li&&li& 最大转矩/电流比控制；&br&&/li&&li& 恒功率弱磁控制；&/li&&li& 最大功率控制；&/li&&/ol&&/blockquote&&p&&b&1、Id=0控制：&/b&&/p&&p&id=0时，从电动机端口看，相当于一台它励直流电动机，定子电流中只有交轴分量，且定子磁动势空间矢量与永磁体磁场空间矢量正交等于90°，电动机转矩中只有永磁转矩分量，其值为&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-7ba3acfc3de2cd4bf2d4d_b.png& data-rawwidth=&99& data-rawheight=&32& class=&content_image& width=&99&&&/figure&此时，反电动势相量与定子电流相量同相。对表面凸出的转子磁路结构的永磁同步电动机来说，此时单位定子电流可获得最大的转矩。或者说在生产所需要转矩的情况下，只需最小的定子电流，从而使铜耗下降，效率有所提高。这也是表面凸出示转子磁路结构的永磁同步电动机通常采用这种方式控制的原因。&br&&/p&&p&&b&2.最大转矩/电流比控制&/b&&/p&&br&&p&最优转矩控制，也称定子电流最小的控制，或称为最大转矩电流控制，是指在转矩给定的情况下，最优配置d, q轴的电流分量，使定子的电流最小，即单位电流下电机输出转矩最大的矢量控制方法。&/p&&blockquote&该方法可以减小电机的铜耗，提高运行效率，从而使整个系统的性能得到优化。此外，由于逆变器所需要输出的电流比较小，对逆变器容量的要求可相对的降低。&/blockquote&&p&&b&3.恒功率弱磁控制&/b&&/p&&br&&blockquote&对于传统的电励磁电机而言，弱磁控制是较容易实现的。但是对于永磁电机(如永磁同步电动机、永磁无刷直流电动机)而言，永磁体一旦装在电机内就不能够拆卸下来，而且它所产生的磁场大小是恒定的。这时要想弱磁只有&b&利用电机的电枢反应&/b&。&/blockquote&&p&永磁同步电动机的转子励磁固定不变，永磁场产生的反电势和速度成正比，当电机端电压随转速升高到逆变器能够输出的最大电压(在这之前是恒转矩运行区域)之后，继续升高电机的速度时永磁同步电动机将无法再作恒转矩运行，而必须维持电枢绕组的电势平衡，从而获得一个新的电机调速运行范围(恒功率弱磁运行区域)&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-615071cbf2cb6c2448baad_b.png& data-rawwidth=&355& data-rawheight=&279& class=&content_image& width=&355&&&/figure&&b&4.最大功率因数控制&/b&&/p&&p&其特点是电机的功率因数恒定为1，逆变器的容量得到了充分的利用，但该方法所能输出的最大转矩比较小。&/p&&br&&p&&b&五.
矢量控制基础之——矢量控制的配件&/b&&br&&/p&&p&&b&1.PI控制器
&/b&&/p&&p&&b&2.SVPWM变换器&/b&&/p&&p&&b&3.传感器&/b&&/p&&br&&p&&b&一个经典永磁电机矢量控制系统结构：&br&&/b&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-39c73a1bcedab9f8fc238c_b.png& data-rawwidth=&527& data-rawheight=&342& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&527& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-39c73a1bcedab9f8fc238c_r.jpg&&&/figure&&br&&p&&b&下次有机会再说说直接转矩控制。&/b&&/p&
《只是学电的》———————————————————————一. 矢量控制基础之— —什么是“矢量”？ 永磁电动机工作的时候，定子绕组的电压、电流、磁链等物理量都是随时间变化的，分析这些个电气量时，我们常用时间相量来表示。而每个绕组的空间位置…
&b&更新&/b&&br&矢量控制刚提出的时候是使用在三相异步电机上的，后来各位电机控制的同仁们觉得这个控制策略确实很好用，就把它搬到了永磁同步电机上。这个时候人们发现，矢量控制在永磁同步电机上用起来比三相异步电机还要方便，现在这方面的研究和应用也是越来越多。&br&这个答案图比较多，想要更加深入的了解相关内容可参考我的文章：&br&&a href=&https://zhuanlan.zhihu.com/p/?refer=zhishixuediande& class=&internal&&&span class=&invisible&&https://&/span&&span class=&visible&&zhuanlan.zhihu.com/p/23&/span&&span class=&invisible&&267332?refer=zhishixuediande&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&&b&&b&——————————————————————————————————&/b&&br&所谓的“矢量控制”&/b&&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/d05a90302a6fbb8f87da_b.jpg& data-rawwidth=&550& data-rawheight=&376& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&550& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/d05a90302a6fbb8f87da_r.jpg&&&/figure&&br&我们所有的《电机学》的课本基本都是先学直流电机，然后在引出交流电机，因为直流电机原理简单，控制起来容易，同样，我们也&b&希望可以在控制交流电机上有何直流电机一样的效果和简单&/b&。&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/5bce80cfd02379caa5b9_b.jpg& data-rawwidth=&553& data-rawheight=&425& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&553& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/5bce80cfd02379caa5b9_r.jpg&&&/figure&&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/3d4f58e487f3c50d0d3cd_b.jpg& data-rawwidth=&566& data-rawheight=&413& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&566& data-original=&https://pic3.zhimg.com/50/3d4f58e487f3c50d0d3cd_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/3bd1ee556ec579f80d